Armattan Badger 5" Kit (バンドル) ＜4＞ Betaflight 基本設定

さて、Armattan Badger 5" Kit (バンドル) の設定をやっていきましょう。

今回は昨年末の記事ではほとんど触れなかったアクロフライトの為の設定に注目して行きたいと思います。
昨年の末にBetaflightの基本的な設定は記事を書き直しましたので、基本的な部分は今回サクサク進めてしまいます。もし混乱したら下記のURLの記事をご覧頂き、基本的な部分の設定は行っていただけると良いかと思います。

バックアップをとったら早速ファームをフラッシュしましょう。
今回はFCがHolybro Kakute F7 V1.5なので、フラッシュする際のボードはKAKUTEF7を選択、最新版が4.2.6だったので、4.2.6で進める事にします。

カスタムデフォルトは今回も適用して、設定に入っていきます。
Portsタブでの設定は緑、赤、青の四角で示した3点です。まだまだポートが余っているのでGPSを追加したり、あれこれカスタマイズも可能ですね。

Configurationタブです。
まず緑の四角で示したESC/Motor Featuresに関して、今回のモーターはマグネットが14個なのでMotor polesはデフォルトの14のままで問題ありません。
また、今回初めはMotor Idle Throttle Valueの設定値もデフォルトの5.5ではじめる事にしました。この数値は後程いつくかのバリエーションを試したいと思います。

赤い四角で示したSystem configurationでBarometerに関して、Holybro Kakute F7 V1.5 Flight ControllerにはBarometerが搭載されているのでオンのままでも構わないのですが、今回の構成では特に使用しないと判断したので、オフにしました。

Acceierometerは今回オンのままにしたので、青色の四角で示したArmingは忘れずに180に設定しておきます。

水色で示したReceiverですが、今回はRC関係の設定は割愛します。

紫色で示したOther Featuresで今回アクティブにしたのはAIRMODE、OSD、DYNAMIC_FILTERの3つ。

2020 Betaflight 4.2.5 設定＜4＞ Configurationタブ

上記の記事ではTELEMETRYを入れていたのですが、今回試していて、このTELEMETRYを入れなくてもESC TELEMETRYの情報はOSDに反映されていたので、どうやらこのTELEMETRYは受信機からプロポなどに情報を返す話なのかなと思います。

今回使用している受信機にそういった機能は確か無いので、今回TELEMETRYはオフのままで進めます。

オレンジの四角で示した部分はお好みで大丈夫です。

ESCの設定は、モーターの回転方向以外はほとんどデフォルトのままにしました。
先程もリンクを貼った2020 Betaflight 4.2.5 設定＜4＞ Configurationタブでの設定との違いは、PWM Frequencyを今回使用しているHolybro Tekko32 F3 4in1 ESCのデフォルトである96kHzのままにした事です。
それなりの回数テストしましたが、特に問題ありませんでしたので、96kHzで大丈夫かと思います。

次はPower & Batteryタブですが、こちらは下記の内容と同じでESC Sensorからの情報を参照する設定にしました。もう少し詳しい説明は下記をご参考ください。
2020 Betaflight 4.2.5 設定＜5＞ Power & Battery タブ

PID Tuningタブです。今回のシリーズでは主にこちらのタブの話題になります。まずはデフォルトで試してみるので、この時点では変更していません。

Rateprofileに関しては、この段階で自分の好きなものに変更しておきましょう。
Rateprofileについては下記の記事も合わせてご参考ください。
2020 Betaflight 4.2.5 設定＜7＞ PID Tuning タブ -2

次にFilterのページですが、今回もRPM Filterを使用しますので、Dynamic Notch Filterは変更しておきます。
今回5インチで全体として振動の少ない機体ですので、Daynamic Notch Max Hzは350にしました。

Receiverタブは後程問題が発覚し設定したのですが、まずは最低限の設定のみで一旦進めます。基本的な設定方法は下記の記事をご参考頂けたらと思います。
2020 Betaflight 4.2.5 設定＜8＞ Receiver タブ

次にModesタブで、今回はアクロモードでの飛行がメインになります。Configurationタブの方でAIRMODEをオンにしておいたので、上記画像でAUX2の何も設定されていない部分。四角の緑で示した範囲にAUX2の入力があるとAIRMODEが有効なアクロモードになります。この仕組みは慣れないと分かりづらいと思うのですが、下記の記事でもう少し説明していますので、合わせてご参考頂けたらと思います。
2020 Betaflight 4.2.5 設定＜9＞ Modeタブ・OSD タブ

Modesタブが完了したら、次にVTXの設定を行います。
VTXは機種によって多少違いがあり、今回はTBS UNIFY PRO 5G8 V3 (SMA)を使用しているので、ここは少々補足したいと思います。

まず、出力制限のロックを解除したいと思いますので、当店商品ページにもリンクが掲載されている下記のマニュアルをご参考ください。
https://www.team-blacksheep.com/tbs-unify-pro-5g8-manual.pdf

マニュアルに記載されているメニューの構造の図が上記です。今回のTBS UNIFY PRO 5G8 V3 (SMA)のロックを解除するには、VTXが起動している状態でボタンを3秒押してチャンネルセレクトメニューに入り、さらに3秒押してバンドセレクトメニューに入ります。
次に約20秒押してパワーセレクトメニューに入り、3回単押しすると800mWの出力に設定する事ができます。

ロックを解除したら今度はBetaflightの設定に戻り、VTX Tableを設定したいのですが、下記の記事の方法でも設定することができます。
2020 Betaflight 4.2.5 設定＜10＞ VTX・Failsafe タブ

そしてさらに今回また、下記の記事とは少し違った分かりやすい方法を見つけましたので、今回はCLIから設定したいと思います。上記の記事で設定する場合のデメリットとして、GithubのVTX TablesのページでどのVTX Tableが使用しているVTXに適合するのか分かりづらいと思っていました。もしかしたら自分が知らなかっただけで、常識なのかもわからないですが、今回はもう少し分かりやすい方法を試して見ましょう。

まず、下記のURLにアクセスします。
https://www.team-blacksheep.com/vtx-table-for-betaflight.txt

すると、ズラーっと文字が表示されるかと思うのですが、一番上に記載されているTBS Unify Pro V3 (5v)が今回該当するVTXです。