今回はVideo Transmitter タブと、一応Failsafeタブを確認して全体の仕上げとしましょう。
まずVideo Transmitter タブです。
緑の四角で示した部分は電源を入れてVTXが起動した時のバンドと周波数、空中電力の設定と、起動時にPitモードを使用する場合はその設定になります。
青色の四角で示した部分にはVTX Tableを入力するようになっています。Number of bandsの数値を増やすと縦の項目が、Number of channels by bandを増やすと横の項目がどんどん追加されて行きますので、ご自身のご使用のVTXに応じて設定が可能です。
今回使用したVTXはTBS UNIFY PRO32 NANO 5G8(Ver.1)なので、マニュアルによるとVTX Tableは上記の形。このマニュアルはTBS UNIFY PRO32 HVと合わせてのマニュアルになっていますので、TBS UNIFY PRO32 NANO 5G8では400mWまでしか出力できません。また、TBS UNIFY PRO32 NANO 5G8 V1.1では500mWまでサポートされましたので、そのあたりも注意が必要ですね。
これを片っ端から打ち込んでいく、というのも良いのですが、TBS UNIFY PRO32 NANO 5G8にはもっと簡単な方法もあります。
VTX Tables
https://github.com/betaflight/betaflight/wiki/VTX-tables
TBS UNIFY PRO32 NANO 5G8を使用している方は、とりあえず上記のURLにアクセスします。
ページをスクロールしていくと、TBSのVTXに関してはファイルがあるようですね。
いくつかあるので迷ってしまいますが、TBS UNIFY PRO32 NANO 5G8の場合SmartAudio 2.1 (USA)が良さそうです。青くなっているところを右クリックし、リンク先を保存という形でファイルをダウンロードします。
緑色の円で示したLoad from fileをクリックし、先程ダウンロードしたファイルを読み込みます。
すると、綺麗にVTX Tableが入力されました。
先程のURLから右クリックでリンク先を保存とせずに、普通にクリックするとスクリプトが表示されるのですが、それを全選択してコピーし、Load from fileボタンの右隣のLoad from clipboardを押しても同じように反映されます。
これで簡単にVTX Tableを設定できました。
Selected Modeに関しては、ご使用になる周波数帯によるのですが、例えば緑の四角で示した形で、5705MHzの400mWで起動したい場合は上記のように設定します。
ちなみに、TBSのVTXは出荷時に空中電力のロックがかかっています。
製品によって操作方法が異なりますので詳しくはマニュアルをご覧頂けたらと思うのですが、TBS UNIFY PRO32 NANO 5G8の場合、VTXの電源を入れボタン操作でまず3秒長押ししてChannel select menu(チャンネル選択メニュー)に入ります。さらに3秒長押しして次はBand select menu(バンド選択メニュー)に入ります。
その次、普通に3秒長押しするとPower select menu(出力選択メニュー)に入ってしまうのですが、30秒長押しする事でロックを解除でき400mWまでを使用可能な状態にできます。
確かこのロックを解除しておかないと400mWが使用できないだけでなく、選択できない周波数もあるのでご注意ください。
さて、最後にご紹介するタブはFailsafeタブです。緑色の四角で示したEnable Export Modeのスイッチをオンにすると、赤色の四角で示したFailsafeのタブが現れます。
これがFailsafeタブですね。Failsafe(フェールセーフ)とは主にプロポからの電波が切れた時にどのような動作をするか、という設定です。プロポからの電波が切れているので、当然操作は不可能です。そんな中、機体がどんな動作をするのかという事をここで設定します。
緑の四角で示した左側がStage 1の動作、赤い四角で示した右側がStage 2の動作の設定になっています。
まず、Stage 1ですが、緑の矢印の根元の設定がパルス値の有効範囲になります。
緑の四角でそれぞれのチャンネルに対する動作を細かく設定できるのですが、パルス値が有効範囲を超えて高い、もしくは低くなるとStage 1へ移行するという仕組みです。この値は特別な事情がない限りは変更しないもののようです。
デフォルト設定では基本的にモード関連は固定されたまま、他はAutoになっています。このAutoがどういった動作かというと、フェールセーフが起動して墜落した映像を見ているとイメージ的にはフリーズと言った感じでしょうか。下記の記事でOscarliangがちらっと説明してくれています。
SETUP FAILSAFE ON A MINI QUAD | TARANIS & BETAFLIGHT
https://oscarliang.com/setup-failsafe/#betaflight
Autoは各軸の回転を停止する動作をするとの事なので、例えばヨースピン中にフェイルセーフが起動した場合、ヨー回転は停止します。ただし、Stage 1のままだとプロペラが停止するわけではありません。もしYawの設定がHoldであるならば、ヨースピンしたまま制御不能という状態が発生するイメージです。スロットルに関してはAutoの場合最低スロットルになるようです。
例えばStage 1の設定でモードをangleに変更し、Throttleをsetに変更してホバリングのスロットル値を入力すれば電波が切れても墜落せずにしばらく持ちこたえる事もできるのではないかとも考えられますが、制御不能な状態で設定したホバリング量のスロットルが維持されるのは結構危険な状態です。
次にStage 2の方を見てみましょう。まず、緑の四角で示した部分はFailsafe Switch Actionで、フェールセーフスイッチでの動作の設定です。フェールセーフスイッチに関しては、Modeタブで割り当てる事でフェールセーフスイッチとして使用することが可能です。
次に赤い四角で示した部分が結構重要で、Guard time for stage 2 activation after signal lost とFailsafe Throttle Low Delay。
Guard time for stage 2 activation after signal lostは電波が切れ、stage 1が起動してからどのくらいでstage 2に移行するのかの設定です。4秒だと結構ありますので、もし心配でしたら3秒とか2秒とかでも良いかと思います。ただ、stage 1が起動してからすぐに電波が復旧することもあるので、状況に応じ設定してください。Failsafe Throttle Low Delayは基本的にデフォルトで問題ないようです。
青い四角で示した部分、基本的にはアームを解除（ディスアーム）してDrop（墜落）する設定が良いとされています。Landは着陸動作中プロペラが回り続けるので、設定次第では危険なのではないかと思うのですが、場合によってはその設定もできます。
さらにGPSを搭載・設定していればGPS Rescueも設定できますね。
このタブでまず検討すべきは赤い四角で示した区画のGuard time for stage 2 activation after signal lostだと思うのですが、デフォルトでもそんなにおかしな事にはならない設定になっています。
それよりも、もしプロポの信号が切れたらどんなことが起こるのか、という部分に関して必ず確認、認識しておく必要があるかと思うので最後にFailsafeタブをご紹介しました。
なんと＜10＞まで続いてしまった2020 Betaflight 4.2.5 設定ですが今回で完結です。
今年は記事を書くときに、基本的な設定は「下記の記事をご参考ください」で済ませる事が多かったのですが、内容がもう古かったりして、ちょっと分かりづらくなってしまっていたかと思います。そういった事もあり、今回せっかくなので全体的に更新することにしました。
何もかもが初めてだった頃、周りに教えてもらえるような人も居なかったので、全て自分で調べて設定するようになりましたが、そんなに不自由なく設定できるようになった今思うのは、こういったベーシックな部分はなるべく時間をかけずにちゃんと設定出来るようになったらいいな、という事です。
皆さん限られた時間の中でやっている事なので、その貴重な時間をもっと高度な設定とか、フライトのテクニックを磨くのに時間を使った方が楽しいのではないかと自分は思います。
ただ、こういった設定の知識は技術向上の面でも安全の面でも絶対に避けては通れない部分ですし、このシステムが非常によく出来ていて、しかも進化を続けているという状況を知り、自分自身で操るというのが一つの大きな喜びだと思うので、大事にしたい部分でもあります。
結果的に分かりやすい説明ビデオをあげている方がいればその方をフォローして、ビデオを見て、コメントしてみたり、良いね！するもよし、文字の方が早く把握できる方はこういった記事をご参考いただくのもよし、かなと思います。
来年はもう少し突っ込んだ内容に踏み込んでいけたらなと思っていますので、是非ご期待ください。
