説明
アップデートメモ:H743シリーズに関してICM20602の不足により、代わりにIMU ICM42605の使用を開始。
仕様
- MCU: STM32H743VIH6, 480MHz , 1MB RAM, 2MB Flash
- IMU: MPU6000 (SPI1) & ICM20602 (SPI4)
- Baro: Infineon DPS310 (I2C2)
- OSD: AT7456E (SPI2)
- Blackbox: MicroSD card socket (SDIO)
- 7x Uarts (1,2,3,4,6,7,8) with built-in inversion.
- 13x PWM outputs(including “LED” pad)
- 2x I2C
- 1x CAN
- 6x ADC (VBAT, Current, RSSI, Analog AirSpeed, Vbat2, Cur2)
- 3x LEDs for FC STATUS (Blue, Red) and 3.3V indicator(Red)
- 1x SPI3 breakout
- USB Type-C(USB2.0)
- 1x JST-SH1.0_8pin connector (Vbat/G/Curr/Rx8/S1/S2/S3/S4)
- 1x JST-GH1.25_4pin connector (5V/CAN-H/CAN-L/G)
- Dual Camera Inputs switch
- 5V/Vbat filtered power ON/OFF switch
- DJI FPV OSD is supported by any spare UART
Power
- Vbat Input: 6~36V (2~8S LiPo)
- BEC: 5V 2A cont. (Max.3A)
- LDO 3.3V: Max.200mA
- No Current Sensor built-in
- ADC Vbat2 pad supports Max. 69V (voltage divider: 1K:20K)
- Static power: 200mA@5V with Betaflight, 150mA@5V with ArduPilot
FCファームウエア
- ArduPilot(ChiBiOS): MATEKH743
- BetaFlight: MATEKH743
- INAV: MATEKH743 (To be supported soon)
サイズ
- Mounting: 30.5x30.5mm, Φ4mm with Grommets Φ3mm
- Dimensions: 36x36x5mm
- Weight: 7g
パッケージ内容
- 1x H743-SLIM
- 6x Silicon grommets M4 to M3
- 1x JST-SH1.0_8pin cable, 5cm
- 2x JST-SH1.0_8pin connectors
- 1x JST-GH-4P to JST-GH-4P cable for CAN port, 20cm
レイアウト
配線
ArduPilot マッピング
(メモ) PWM: PWM 1~PWM 13は、DshotおよびPWMに対応しています。しかしながら、出力に対するDshotと通常のPWM動作の混合は、グループに制限される。グループ内の出力に対してDshotを有効にするには、そのグループ内のすべての出力をPWM出力ではなくDshotとして設定して使用する必要があります。
サーボとモータが同一グループに混在している場合は、サーボ仕様に従って、このグループのPWM周波数が最低になるようにしてください。例えばサーボは最大50 Hzをサポートしています。このグループではESCは50 Hzで動作する必要があります。
AuduPilot Relay
- Camera-1 and Vsw On by default
- Make sure 2 cameras are set with identical video format, both PAL or both NTSC.
# GPIOs
- PD10 PINIO1 OUTPUT GPIO(81) //Vsw pad power switch
- PD11 PINIO2 OUTPUT GPIO(82) //Camera switch
# RCx_OPTION: RC input option
- 28 Relay On/Off
- 34 Relay2 On/Off
- 35 Relay3 On/Off
- 36 Relay4 On/Off
e.g.
- RELAY_PIN 81 //Vsw GPIO
- RC7_OPTION 28 //Relay On/Off, Use CH7 of Transmitter to switch Vsw
- RELAY_PIN2 82 //Camera switch GPIO
- RC8_OPTION 34 //Relay2 On/Off, Use CH8 of Transmitter to switch camera
or
- RELAY_PIN3 81 //Vsw GPIO
- RC9_OPTION 35 //Relay3 On/Off, Use CH9 of Transmitter to switch Vsw
- RELAY_PIN4 82 //Camera switch GPIO
- RC10_OPTION 36 //Relay4 On/Off, Use CH10 of Transmitter to switch camera
設定された機能は、補助スイッチのpwm値が1800を超えるとトリガーされます。値が1200を下回ると非アクティブになります。
123-1018-103-Z0
Mission Plannerの [Initial Setup] >> [Mandatory Hardware] >> [Radio Calibration] 画面を使用して、スイッチがハイまたはローのときに送信機から送信されるpwm値を確認します。1800より上または1200より下に上昇しない場合は、トランスミッタのサーボエンドポイントを調整することをお勧めします。
BF マッピング
ヒント
- ArduPilot wiki H7 will not initialize with Ardupilot firmware
- H743はINAV3.0.1以降でサポートされています。
- H743-SLIMには、QC用のbetaflightファームウェアがプリロードされています。
- BetaFlight Target MATEKH743は4.からサポートされています。BetaFlightファームウェア4.2.xをウェブサイトからダウンロードしてください。
- BetaFlightコンフィギュレータを使用してArduPilotファームウェアをフラッシュする場合「full chip erase」 を選択すると、フラッシュプロセスが50%でフリーズするという既知の問題があります。STM 32 CubeProgrammerを使用してMCUを消去し、ファームウェアをアップロードすることを強くお勧めします。
http://www.mateksys.com/?p=6905 - Crossfire support only exists in “latest” 4.1, not stable 4.0.x, if you load “latest” then Set SERIAL7_PROTOCOL = 23, RSSI_TYPE = 3
既知の問題
- RPMフィルタが有効になっていると、BetaFlight 4.2.xおよびOCTO X8ミキサーでモーター7が回転しません。dshot_bidir=OFFに設定するか、最新のBetaFlight4.3.0を使用してください。