MATEKSYS H743-SLIM Flight Controller

アップデートメモ：H743シリーズに関してICM20602の不足により、代わりにIMU ICM42605の使用を開始。

仕様

• MCU: STM32H743VIH6, 480MHz , 1MB RAM, 2MB Flash
  
• IMU: MPU6000 (SPI1) & ICM20602 (SPI4)
  
• Baro: Infineon DPS310 (I2C2)
  
• OSD: AT7456E (SPI2)
  
• Blackbox: MicroSD card socket (SDIO)
  
• 7x Uarts (1,2,3,4,6,7,8) with built-in inversion.
  
• 13x PWM outputs(including “LED” pad)
  
• 2x I2C
  
• 1x CAN
  
• 6x ADC (VBAT, Current, RSSI, Analog AirSpeed, Vbat2, Cur2)
  
• 3x LEDs for FC STATUS (Blue, Red) and 3.3V indicator(Red)
  
• 1x SPI3 breakout
  
• USB Type-C(USB2.0)
  
• 1x JST-SH1.0_8pin connector (Vbat/G/Curr/Rx8/S1/S2/S3/S4)
  
• 1x JST-GH1.25_4pin connector (5V/CAN-H/CAN-L/G)
  
• Dual Camera Inputs switch
  
• 5V/Vbat filtered power ON/OFF switch
• DJI FPV OSD is supported by any spare UART

Power

• Vbat Input: 6~36V (2~8S LiPo)
  
• BEC: 5V 2A cont. (Max.3A)
  
• LDO 3.3V: Max.200mA
  
• No Current Sensor built-in
  
• ADC Vbat2 pad supports Max. 69V (voltage divider: 1K:20K)
• Static power: 200mA@5V with Betaflight,  150mA@5V with ArduPilot

FCファームウエア

• ArduPilot(ChiBiOS): MATEKH743
• BetaFlight: MATEKH743
• INAV: MATEKH743 (To be supported soon)

サイズ

• Mounting:  30.5x30.5mm, Φ4mm with Grommets Φ3mm
  
• Dimensions: 36x36x5mm
• Weight: 7g

パッケージ内容

• 1x H743-SLIM
• 6x Silicon grommets M4 to M3
• 1x JST-SH1.0_8pin cable, 5cm
• 2x JST-SH1.0_8pin connectors
• 1x JST-GH-4P to JST-GH-4P cable for CAN port, 20cm

レイアウト

配線

ArduPilot マッピング

(メモ) PWM: PWM 1~PWM 13は、DshotおよびPWMに対応しています。しかしながら、出力に対するDshotと通常のPWM動作の混合は、グループに制限される。グループ内の出力に対してDshotを有効にするには、そのグループ内のすべての出力をPWM出力ではなくDshotとして設定して使用する必要があります。
サーボとモータが同一グループに混在している場合は、サーボ仕様に従って、このグループのPWM周波数が最低になるようにしてください。例えばサーボは最大50 Hzをサポートしています。このグループではESCは50 Hzで動作する必要があります。

AuduPilot Relay

• Camera-1 and Vsw On by default
• Make sure 2 cameras are set with identical video format, both PAL or both NTSC.

# GPIOs

• PD10 PINIO1 OUTPUT GPIO(81)   //Vsw pad power switch
• PD11 PINIO2 OUTPUT GPIO(82)   //Camera switch

# RCx_OPTION: RC input option

• 28   Relay On/Off
• 34   Relay2 On/Off
• 35   Relay3 On/Off
• 36   Relay4 On/Off

e.g.

• RELAY_PIN       81    //Vsw GPIO
• RC7_OPTION   28    //Relay On/Off, Use CH7 of Transmitter to switch Vsw
• RELAY_PIN2     82    //Camera switch GPIO
• RC8_OPTION   34    //Relay2 On/Off, Use CH8 of Transmitter to switch camera

or

• RELAY_PIN3       81    //Vsw GPIO
• RC9_OPTION     35    //Relay3 On/Off, Use CH9 of Transmitter to switch Vsw
• RELAY_PIN4       82    //Camera switch GPIO
• RC10_OPTION   36    //Relay4 On/Off, Use CH10 of Transmitter to switch camera

設定された機能は、補助スイッチのpwm値が1800を超えるとトリガーされます。値が1200を下回ると非アクティブになります。

123-1018-103-Z0

Mission Plannerの [Initial Setup] >> [Mandatory Hardware] >> [Radio Calibration] 画面を使用して、スイッチがハイまたはローのときに送信機から送信されるpwm値を確認します。1800より上または1200より下に上昇しない場合は、トランスミッタのサーボエンドポイントを調整することをお勧めします。

BF マッピング

ヒント

• ArduPilot wiki  H7 will not initialize with Ardupilot firmware
  
• H743はINAV3.0.1以降でサポートされています。
• H743-SLIMには、QC用のbetaflightファームウェアがプリロードされています。
• BetaFlight Target MATEKH743は4.からサポートされています。BetaFlightファームウェア4.2.xをウェブサイトからダウンロードしてください。
• BetaFlightコンフィギュレータを使用してArduPilotファームウェアをフラッシュする場合「full chip erase」 を選択すると、フラッシュプロセスが50%でフリーズするという既知の問題があります。STM 32 CubeProgrammerを使用してMCUを消去し、ファームウェアをアップロードすることを強くお勧めします。
  http://www.mateksys.com/?p=6905
• Crossfire support only exists in “latest” 4.1, not stable 4.0.x,  if you load “latest” then Set  SERIAL7_PROTOCOL = 23,  RSSI_TYPE = 3
  

既知の問題

• RPMフィルタが有効になっていると、BetaFlight 4.2.xおよびOCTO X8ミキサーでモーター7が回転しません。dshot_bidir=OFFに設定するか、最新のBetaFlight4.3.0を使用してください。