Armattan Marmotte 6Sの設定を進めていきます。
このシリーズで使用しているパーツリストは下記の記事をご参照ください。
Armattan Marmotte 5" 組み立て＜1＞フレーム
Betaflight全体としては以前にMicro Alienの設定を記事にしており、重複する部分は飛ばしてしまおうと思いますので、全体としての設定方法は下記のシリーズをご参考ください。
BetaFlightセットアップ (1) 下準備
では、今回は上記のMicro Alienの時とあまり変更箇所がなかったタブをまとめて設定してしまいましょう。
まずはConfigurationタブ。
今回KAKUTE F7 AIOではDSHOT1200が使用可能なので、画像右側のESC/Motor Featuresの一番上の部分でDSHOT1200を選択しました。
Motor Idle Throttle Valueも回してみて、計算して入力しました。
計算方法は下記のブログをご参考ください。
BetaFlightセットアップ (2) 4.0.2Configurationタブ設定前編
次にSystem configurationでGyo update frequencyとPID loop frequencyをどちらも8kHzに。
前回マイクロエイリアンでも両方8kHzにしていたのですが、ひどく暑い日にそれで飛ばしていたら挙動がおかしくなる瞬間があり、PID loop frequencyを4kに下げると改善したためマイクロエイリアンの方は現在PID loop frequencyを4kに変更しています。
今回のマーモットはF7だしCPUの使用率も全然余裕そうなので、どちらも8kHzでいきます。
右下のArming部分はマイクロエイリアンと同じで180に設定し、木に引っかかって変な角度になった時でもアーミングできるようにしています。
上の画像の左上、Receiverの部分は前回と変わらずSerial-based receiverとSBUSに設定しました。
上の画像の上の区画はOther Featuresの区画の最後の部分ですが、OSD、ANTI_GRAVITY、DYNAMIC_FILTERの他に今回はESC_SENSORが利用可能なので、ESC_SENSORもオンにしました。
Dshot Beacon Configurationは今回ももちろん利用しますのでオン。これが無いと捜索が非常に困難です。詳しくは下記の記事をご参考ください。
BetaFlightセットアップ＜5＞4.0.2Configurationタブ設定後編
次にPower&Batteryタブへ進みます。
今回はせっかくESCセンサーを利用できるので、Voltage Meter SourceとCurrent Meter SourceをOnboard ADCではなくESC Sensorにしました。
先ほどConfigurationタブで行ったESC_SENSORの設定とここでの設定により、電圧計と電流計の情報をESCセンサーから受け取る事が出来ます。
また、これ以外にもESCテレメトリーを利用する事でESCの温度などの情報をOSDに表示できるようになります。
ESCに関して言うと、今回はまだ勉強不足もありBidirectional DSHOT and RPM Filterを使用していないのですが、いずれトライしてみたいと思っています。
次にReceiverタブですが、Betaflightでアイドルアップ設定をする意味があまりなさそうなので、今回プロポの方でもアイドルアップ(スロットルホールド)を設定せずに、モデルタイプもマルチコプターでシンプルに設定しました。
上の画像はプロポと繋がっていないためグラフの数値はちゃんとしていないですが、Roll、Pitch、Yaw、Throttle共にエンドポイント設定で最小が1000よりもほんの少し下、最大が2000よりもほんの少し上の数値になるように調整して、サブトリムでセンターが1500になるように設定しています。
画像右側の上から二つ目の区画、’Stick Low’Threshold、’Stick High’Thresholdは少し余裕を持たせて1005と1995に設定。
RC DeadbandはFutaba T14SGで使用していて、前回2とかでも全然問題ない感じでしたが、実はこれ操作感にも結構影響してくるのではないかと思うので、今回はとりあえず4に設定して様子を見ることに。
この辺りのプロポの詳しい設定方法は下記のブログをご参考ください。
BetaFlightセットアップ (1) プロポの設定
次にModesタブですが、これは恐らく前回とMicro Alienの時とほぼ同じで、違っているのはBEEPERとFLIP OVER AFTER CRASHを同じチャンネルにまとめた事くらいです。
今回使っている受信機だとそこで節約した分、もうひとつ何かAUXに割り当てる事ができるのですが、現状設定していません。
ANGLE、AIR MODEを設定しているAUX1の中間が何もモードが設定されていない(＝ACRO MODE)のはMicro Alienから引き続きなのですが、着陸の際にACRO MODEに入れてあげれば跳ねたり暴れたりしないので、この設定はおすすめです。
この辺りの基本的な設定方法は下記のブログをご参考ください。
BetaFlightセットアップ (4) 4.0.2modeとOSDタブ
次にOSDタブですが、ここは基本的に好みで必要な情報を表示すれば良いかと思います。
今回の前回との違いは、ESCセンサーを利用する事でESC TemperatureやEsc Rpm、Esc Rpm Freqの数値を受ける事ができるようになりました。
この辺りの数値を読み解けば追い込んだフィルターの設定ができるのではないか、と思っているのですが、ちょっとまだ有効活用出来ていません。飛行中に暗記するのは無理だと思うので、FPV画面を録画しておいて後で飛行状況と合わせて見たら、色々わかりやすいのではないかと。
この辺りの情報で色々試して、また別途記事に出来たら良いなと思ってはいるのですが。。
さて、駆け足で来てしまいましたが今回はここまで。
次回はPID Tuningについてまとめたいと思います！
