さて、今回はいよいよArmattan Marmotte 6SのPID Tuningタブです。
このシリーズで使用しているパーツリストは下記の記事をご参照ください。
Armattan Marmotte 5" 組み立て＜1＞フレーム
上記画像は下記のブログで登場した4.0.2のデフォルトの数値の画像です。
今回フラッシュしたのは4.0.5なのですが、デフォルトの数値をスクリーンショット撮り忘れたので、代わりに4.0.2のデフォルトを。多分だいたい同じかと思います。
BetaFlightセットアップ (3) 4.0.2PID Tuningタブ前編
さて、まずはレーツを好みの数値に変更し、今回6セルなので下記のチューニングノートに記載されている通りPIDの数値を1/3カットして初めのフライトを行いました。
フィルターは今回デフォルトのままで設定を進めています。
4.0 Tuning Notes
https://github.com/betaflight/betaflight/wiki/4.0-Tuning-Notes
1/3カットした数値では全体的に拘束力がなく、ターンなどで制御が難しい感じだったので徐々に数値を増やし、デフォルトに戻すところまでテストを繰り返しました。
デフォルトでも振動で制御不能に陥り上昇をし続ける様な現象にはならず、飛ぶこと自体は可能でした。
その後、色々試して自分としては大体これが良いかなというところまで来たのが上記の設定。
デフォルトでテストした結果、初めに改善したいと思ったのは「ロール、ピッチでのフリップ後の跳ね返り(バウンスバック)」です。
これと関連して、スティック操作のクロスコーディネート(?)で急速に背面飛行に入り、急に止めた時にヨー軸とピッチ軸に激しいバウンスバックが起き、一瞬操作不能な感じになる症状もかなり気になりました。
クロスコーディネートとは一般的な言葉なのか良くわかりませんが、ロールの操作だけで背面状態に入るのではなく、ロールと合わせてヨーも少し足して背面状態に入る操作の事です。
スプリットSターンなんかの時に良く使うのですが、クロスコーディネートで背面に入るメリットは背面状態に入った時に機体の向きが地面の方を向かずにフリップ前と同じ向きのまま背面に入れる事と、ロール操作だけで180度回すよりも速く180度回れる事かと思います。
速さはレーツで調整したりすればそれでも良いと思うのですが、カメラの向きが変わらずに背面飛行に入れるのが結構好きで、この操作で大きなブレがあるのは是非とも改善したいなと。
まず、単純なロール、ピッチのバウンスバックに関しては、結果的に「Dの値を上げる」のが一番効果がありました。
モーターの熱に注意しながら、ロールは25ポイント、ピッチは27ポイントDをあげています。結果的に結構上げてしまいましたが、今の所異常にモーターが熱をもつ事はなく、問題なく飛行できています。
モーターの熱に関しては、D Minの設定値の方が直接的に影響するようですね。
D Minも注意しながら上げました。これはクロスコーディネート時のブレの解消に特に効果がありました。
Pも上げたり下げたりで様子をみて結果的に少し値を上げました。
Iに関しては一度結構下げて、大事な時にフニャっとしてしまう感じになったので戻していき、この値に。
単純なロール、ピッチのバウンスバック対策に関して、CLIからおこなうiterm relax cutoff値の変更もしました。これはかなり影響力があります。
これは4.0 Tuning Notesにも記載されているのですが、iterm relax cutoffの値はデフォルトで20に設定されていて、レースであれば30〜35との事ですが、フリースタイルであれば10くらいまで下げる場合もあるようです。
設定するにはCLIで
set iterm_relax_cutoff =××
と入力し、エンター。
設定が変わるので、
save
と入力し、再度エンター。
これで設定が保存されFCが再起動します。
この値を小さくするとフリップ後のバウンスバックが小さくなる一方で、シャープにターンする際に膨らむというデメリットもあるとの事。
10よりも15の方が随分オービットのコントロールがしやすかったのと、上げたり下げたりした結果15ならバウンスバックが気にならない程度でおさまるかなという感じのバランスでこの値に決めました。
クロスコーディネートのブレ対策で色々設定を試したのがPID Controller Settingsの区画です。
Feedforward transitionは操作感の好みな部分が大きいと思うのでいつもの設定にし、Throttle Boostもデフォルトで問題ないかなという感じ。
Vbat PID Compensationは6Sにしてフライト後半もパワーが落ちてきているのを全然感じないので、これが必要なくらい使っちゃったら電池がマズイのではないかと思ったのでOFFのままに。
などなど、自分の問題に直結しない部分はいつもの設定かデフォルトのままにしておいて、Smart FeedforwardとI Term Relax、Integrated Yawを少しパターンテストしてみました。
一番影響を感じたのはI Term RelaxのAxesをRPからRPYへ変更した部分です。
ここがRPだけだとヨーをピッチにガクガクっと大きくブレていたのですが、バウンドも小さく、収束も速くなった感じがします。
フリースタイルだとTypeはジャイロの方が良さそうな事がチューニングノートには書いてあったのですが、セットポイントの方がカチッと止まる感じだったのでセットポイントに。
Smart Feedforwardは、なんかちょっと悪くなった感じがしたのでOFFに。
Integrated Yawに関してはGitHubにページがあり、それが下記のリンクです。
https://github.com/betaflight/betaflight/wiki/Integrated-Yaw
有効にするのにCLIコマンドの指示があります。
set use_integrated_yaw=on
set iterm_rotation=off
set abs_control_gain=10
set p_yaw=30
set d_yaw=20
上記の=以下の数値は変更可能で、調整するのですが、このIntegrated Yawを設定して多少数値を動かしても特にクロスコーディネート時のブレに大きな改善が見られなかった事と、気のせいかも知れませんがYaw操作の反応性が落ちたような感じがしたので結果使用しない事にしました。
とは言え、Integrated Yawを使うと設定値で結構感触が変わる気がしたので、Betafight 4になって、Yawにチューニングの幅が無いように感じて不満な方は、使ってみると面白いかも知れません。
現状この辺りまで試して、自分としては満足なレベルまで来たのでとりあえず良しとする事にしました。
今回使用しているKAKUTE F7 AIOはFCにマイクロSDカードを挿入し、ここにBlack Boxのログデータを記録できるタイプのフライトコントローラーです。
上の画像ではわかりやすいようにカチッと押し込む前の状態で、飛び出しているのがマイクロSDです。カチッと音がするところまで差し込み、ロックされると綺麗に収まります。
一体型メモリーではなくSDタイプでわざわざカードを用意するのが面倒だと思われる方もいるかと思いますが、SDタイプだとデータを取り出す転送速度がSDのスペックなので速い。
ちょっと見てみようかな、と思ったらSDを取り出しPCに保存するだけなのでFCをPCにつなぐよりも自分としては随分使いやすいです。
ログデータの解析をマスターしている訳ではないのですが、ちょいちょいDが暴走していないか、バウンスバックの波形がどう変化しているか確認しながら設定しました。
この前ブログでもURLを貼った動画の時よりも随分良くなっていると思うので、また新しい動画を編集したらアップロードしようと思います。
かなり独断と偏見で設定した感も否めないですが、間違いや勘違いがあったら気が付いた時点で追記する事にして、Betaflight 4.0.5 設定メモは第三回のこの記事で終了です。
次回、MacでもBlHeli32を取り扱えるツールを発見したのでこのマーモットのBlHeli32をMacで設定した方法を記事にして、マーモットシリーズの完結としたいと思います。
お楽しみに！
