インパルスRC マイクロエイリアン(3インチU199)にGopro Hero3(もしくは4)をつけて飛ばした動画をさっきYoutubeで公開しました！
ご興味のある方はご覧いただけると嬉しいです！
今後もFPV関連の動画をアップして行こうと思っていますので、もしよかったらチャンネル登録などして頂けたら有り難いです！
さて、話がそれましたがこの動画のマイクロエイリアンの設定を、このBetaFlightセットアップシリーズで何回か記事にして行こうかと思います。
下準備
ベータフライトの設定に関しての情報は日本語でも結構情報があり、自分よりもずっと詳しい方が沢山記事を書いているので、自分が書く必要があるのか迷う所ではあるのですが、最低限やらないと飛ばないので、ImpulseRCのMicroAlienについての組み立てを記事として完結するにはあった方が良いだろうと。
BetaFlightの更新も早く、間違った事を書いてしまったら申し訳ないので、もうなんか本当に基本的な部分をささっとまとめて行ければ良いなと思っています。
こんな消極的な姿勢で進めていく話ですが、前回までのマイクロエイリアン組み立ての続きでもあるので、使っているパーツリストは下記になります。
- フレーム/MICRO ALIEN FPV FRAME(3インチアーム)
- モーター/ImpulseRC F20Ⅱ/KV3200
- FC・ESC/20x20mm HGLRC XJB F438 Flytower Micro F4 flight controller AIO OSD BEC & 33A BLheli_S DShot600 ESC
- VTX/Runcam TX200U 5.8G 48CH 25mW / 200mW
- FPVカメラ/Caddx Micro Turbo S1-600TVL 2.3mm Built in OSD
- 受信機/FM800 MINI FASST RX
- LED・Buzzer/HGLRC Super Mini colorful LED (5V) Active alarm buzzer
- プロペラ/HQProp DP 3X3X3 PC Propeller
- バッテリー/TATTU 450mAh 14.8V 75C 4S
フラッシュすべきファームは使用するフライトコントローラーによって違いますので、ご自身の使っているものをしっかり調べて行ってください。
自分のプロポはFutaba T14SG、PC環境がMacなのでその前提で話を進めてしまいます。
Winの方はもしかしたらOSによってドライバーを探すのに苦労するかもしれませんが、これはもうケースバイケースな部分でもあると思うので、上手くいかなかったらネットの大海原に船を出すしかないかと！
さて、前置きはこのくらいにして早速はじめて行きましょう。
ソフト的には下記の3つのものがあれば大丈夫のはずです。
- Betaflight Configurator
これはBetaflightのファームウェアをFC基盤に書き込んだり、設定を変更して保存したりするアプリ、GUIと呼ばれるものです。
現時点(2019/04/30)での最新版が多分下記の10.5.1。
最新版が良いかどうかという問題もありますが、僕は今回これでMicroAlienを設定して飛ばしているので、同じフライトコントローラーを使用している方は問題ないのではないかと思います。
https://github.com/betaflight/betaflight-configurator/releases - ドライバー
PCにフライトコントローラーを認識させ、正しく情報のやりとりを行うためのドライバー。
https://www.silabs.com/products/development-tools/software/usb-to-uart-bridge-vcp-drivers - blheli-configurator
ESCの設定を変更するためのアプリというのか、GUIというのか。
MacではBLHeli_32の設定ができないとかそういう話があるのですが、ちょっと対応のESCを持っていないので一旦その話は置いておいて(HGLRC XJB F438はBLheli_S DShot600)、今回はモーターの回転方向を変える為に使います。
以前に書いたKISS FCのセットアップで書きましたが、KISSではモーター回転方向をKISS GUIで設定できましたよね。
BetaflightではGUIが別に必要になると。
https://github.com/blheli-configurator/blheli-configurator/releases
この3つのソフトをしっかりインストールしてBetaflight Configuratorを立ち上げてみましょう。
右上の方に二つプルダウンできる感じのボックスがあると思うのですが、FCとmicroUSBで接続する前は上の方のプルダウンで選択できる選択肢が下記の画像の感じだと思います。
それが、FCとPCを接続した際に下記の画像の様になればPCにフライトコントローラーが認識されている証拠です。
上か下かは環境によって、もしくはUSBポートによって変わるかも知れません。
ものによるのかも知れませんが、最近のフライトコントローラーであれば初期状態でBetaflightがインストールされているものも多いと思いますので、ほにゃららusbmodem1411を選択して右端のConnectボタンを押せばFCの設定画面へ入れるハズです。
HGLRC XJB F438をお使いの方は多分設定画面に入れて、古いファームで構わないのであればこのまま設定を進めても問題ないハズです。
今回は新しいファームにフラッシュし直して設定していく事にしたので、早速最新のファームを書き込んで行きましょう！
FWのフラッシュV4.0.2
ファームウェアのフラッシュをやっていきたいと思います。
が、その前に一旦元の状態のデータをバックアップしておきましょう。
Betaflight Configuratorのタブを一つずつ開いて、片っ端からスクリーンショットを取っていくと戻す時にわかりやすくて一番確実なのですが、かなり面倒臭いので今回はCLIから操作してまとめてバックアップをとります。
CLIから行う方法にプラスアルファで、PIDのところなどグラフィックと紐づけて見た方がわかりやすい部分を必要に応じてスクリーンショットしておくと便利です。
Betaflight Configuratorを起動してフライトコントローラーとPCを接続します。
左側のタブの一番下、CLIのページを開きます。
このページ内の一番下に薄く”Write your command here”と書いてある部分があり、このページは基本的にここにコマンドを打ち込んで操作します。
diff all
と打ち込んでエンターを押します。
するとズラーっと今のプロパティが表示されるので右下の”Save to Flie”ボタンを押してファイルとして保存しておきましょう。
このズラーっと表示された文字を上にスクロールしていくと、上から4行目くらいの文字列に#Betafight / OMNIBUSF4 (OBF4) 3.5.6ほにゃららと書いてある部分が見つかると思うのですが、これが今インストールされているファームウェアになります。
フラッシュする際にファームウェアを選ばないといけないので、初めて買ったFCをフラッシュする時はここを確認しておき、フラッシュするファームウェアを間違えない様にしましょう。
ではいよいよ、ファームウェアをフラッシュする工程に進みます。
以前はFCに付いているBOOTボタンを押しながら起動してUDFモードで起動する必要があった様な気がしたのですが、最近は画面右上のUpdate Firmwareボタンから行けるみたいですね。
FCのボードによって違ってくるのかもしれませんので、フラッシュする際にうまく行かない場合は別途調査が必要かと思います。
それはさておき、今回の組み合わせで一旦進めて行きますのでUpdate Firmwareボタンを押してページを移動します。
移動先がこちら。
まず、おそらく初めからアクティブになっていると思うのですが、「Full chip erase」をオンにしておきます。
次にファームを選んでいきたいのですが
2行目のSelect your board to see available online firmware releasesほにゃららと書いてある選択ボックスを押すとズラーっとファームウェアが出てくるので先ほど確認したFWを選択します。
今回例として使っているフライトコントローラー(HGLRC XJB F438)のFWは先ほど確認したOMNIBUSF4だったのでそれを選択。
その下のSelect firmware version for your board.という選択ボックスを押すと今度はそのファームウェアで公開されているバージョンが一覧表示されます。
先ほどdiff allで調べた際に今フラッシュされているバージョンも記載されているのですが、おおっ、久しぶりに見たら4.0.2が出ていますね。
設定紹介ブログを書く上で「やっぱり戻します！」みたいな悲惨な事になる可能性もありますが、気になるので最新版を試してみます。
Betafightはバージョンによって設定項目が増えていたり、バグがあったりもするので、心配な方はYoutubeやブログで情報が見つかりやすい信頼できる古いバージョンをフラッシュするのも安全な方法です。
今回使っていた3.5.6→4.02なので、メジャーアップデートと言いますか、結構大きく変わっているのではないかと思います。
このページを一番下までスクロールすると、一番下に黒い箱があります。
これが作業進行度をモニターするゲージなのでこれを見える感じにしつつ、右下の「Load Firmware［Online］」を押します。
するとファームウェアがダウンロードされますが、この時点ではまだPCにあるというだけでFCにはフラッシュされていません。
ダウンロードされると右下のボタンの一番左「Flash Firmware」が押せる様になるのでこれを押すといよいよ書き込みが始まります。
ファームの書き換えはなんでもそうですが、書き換え中にケーブルを引き抜いて電源を落としたりすると機器を壊す原因になりますのでくれぐれも気を付けてくださいね！
あれ、押したら弾かれました。
あ、でも自動で接続がDFUになっています、右上の黒い箱の中です。
FWをフラッシュする際にここがDFUで接続されていないとダメで、今回弾かれると同時にDFUになりました。
このまま再度「Flash Firmware」を押してみます。
ちょっとこの辺りは使用しているFCとPC環境で、場合によってはうまく行かない場合もありそうな気がしますね。
フラッシュが始まりました。
しばらく待っていると「Programming:SUCCESSFUL」と表示されます。
これでフラッシュは完了したので、右上のボタンで接続し直します。
左側の一番上のSetupタブを開いて、USBは繋いだまま機体をグリグリ動かして見ましょう。
機体の傾きがグラフィックに正しく反映されているハズです。
FCの取り付け方向は正しいのに、このグラフィックと実際の機体の傾き方向が明らかに違う場合フラッシュするファームウェアが間違っている可能性があるので、これはおかしいと思ったらdiff allで保存したテキストと、念のためFCのマニュアルを再度確認して見てください。
V4.0.2楽しみですね。
きっと分からない事だらけでしょうが、できるだけ調べて最低限飛ぶところまではやって行きたいと思います。
やっぱり戻す事になったらごめんなさい！
プロポの設定
次々と機体が壊れたりしてバタバタしていましたが、5インチのエイリアンが直りMr Steele Silk V2 Motorの補修パーツが入手できるまでGepRCの2207/2400kvという、以前に買って原因不明の故障で使わなくなった機体のモーターでとりあえず飛ばすことにしました。
このモーター、個人的には低回転状態からの立ち上がりと言うか、パワー感があんまりないなぁと思うのですが、ちゃんと回っている時はなかなかホールド感があり悪く無いなと。
今回ETHIX S3 WATERMELON PROPSで飛ばしたのですが、プロペラの組み合わせによってはもうちょっと印象が変わりそうな感じです。
なるべく無理のない軌道をイメージして飛ぶ練習になり凄く面白いなと。
モーターは世界観がガラッと変わるので、色々試してみたいと思っています。
テストフライトの動画をYoutubeにあげてみましたので、もしご興味がありましたらご覧ください。
マイクロエイリアンのBetaFlightの設定の続きをやっていきます。
今回はプロポ周りを設定してしまおうと思います。
サーボリバースであったり、サブトリムの調整はKISS FCでも同じなので、そのあたり詳しくはKISS FC セットアップ (後半)プロポの設定をご参照ください。
まずはこちら、BetaFlightのGUIの左側のタブで、AC電源のプラグみたいな、プラグマークのタブに入りUARTのポートを設定します。
一番上のUSB VCPというのは初めからアクティブになっていて、PCとFCを接続しているUSBの事です。
僕はやった事ないですが、これをOFFにしてしまうと大変な災いが起こる予感がしますので絶対にやめましょう。
今回はその一つ下のUART1のSerial RXをアクティブにして右下のSave and Rebootを押します。
BetaFlightは基本的に(KISS FCもそうですが)設定を変更したら右下のボタンでSaveしないと変更が反映されませんので忘れずにSaveしましょう。
ここのタブはどのポートに受信機が接続されていて、どういった通信を行うのかという感じの設定をする場所でフライトコントローラーにハンダ付けした機器をFCの教えてあげる必要があるわけです。
今回フライトコントローラーはHGLRC XJB F438というもので、プロポはFutaba T14 SG 受信機はSF800MINIというS-FHSSの受信機を使用しており、FCと受信機の接続はSBUSです。
日本の人はSBUSが多いと思いますが、使用するプロポと受信機によってハンダ付けする場所と有効にするポートが変わって来る場合があります。
だいたいフライトコントローラーのマニュアルに必要な事は書いてあるハズなので確認して間違えないようにしましょう。
また、受信機以外に使いたい対応機器を接続するのもここになりますが、ものによってはCLIから指示しないと設定するための欄が出てこないものもあるようです。
次に左側のタブで上から三つ目の歯車マークのページに入ります。
下に少しスクロールするとReceiverと書いてある区画があるハズです。
ここで受信機のモードを設定するのですが、SBUSの人は上の箱をSerial-based receiver(SPEKSAT、SBUSほにゃらら)、下の箱をSBUSに設定。
そして、忘れずにSave and Reboot！
次に、右側のタブで上から6番目のプロポマークのタブでプロポと通信出来ているかを確認しましょう。
プロポの電源を入れて反応を確かめます。
機体をバッテリーと繋がないと受信機の電源が入らないタイプが多いと思いますので、プロペラが外れている事を確認して機体にバッテリーを接続し、フライトコントローラーとPCを繋ぎます。
プロポと受信機のバインドがまだの人はお使いの受信機のマニュアルを参考にしつつ、バインドしてしまいましょう。
ちなみにSF800MINIはプロポの電源をON、リンゲージメニュー画面からシステムを選択し(T14SGの場合)S-FHSSになっている事を確認して、SF800MINIのボタンを押しながら受信機の電源をON。
LED緑点灯したらバインド完了です。
プロポ→受信機→フライトコントローラーの接続が問題なくクリア出来ていれば、左側のバーがプロポのスティック操作に反応します。
今回僕の場合Channel Mapはそのままで問題ないみたいですが、Roll、Pitch、Yaw、Throttleがスティックと違う場合はChannel Mapを変更して再度確認してください。
ここで、Roll、Pitch、Yaw、Throttleが逆転している場合はリンゲージメニューからサーボリバースを選択し(T14SGの場合)リバースします。
mode1、mode2の場合RollとYawはプロポのスティックを左側に動かすと数値が下がり、右側に動かすと数値が上がる、PitchとThrottleは手前に引くと数値下がり、奥へ倒すと数値が上がるのが正しい向きです。
他のモードではちょっと違って来るかもわかりませんが。
ちなみに僕はmode1です。
設定した感じ、PitchとThrottleが逆転していたのでリバースしました。
次に、右側の上から二段目の箱’Stick Low’Threshold、Stick Center、’Stick High’Thresholdを設定します。
基本的にはここで設定した数値を最小、中間、最大としてマッピングしてFCに認識させますよという部分なのですが、ここにちょっとトラブルの原因があり、’Stick Low’Thresholdで設定した数値以下にThrottleの入力値がある状態でないとアーム(モーターの回転開始)しないと。
これにより、Throttleスティックが上がったままの状態で何かの拍子にアームスイッチが入ってもモーターが回らず、怪我をしないという素敵な仕様になっているのですが、ここの設定とプロポのエンドポイントによっては「え、モーターが回らないんだけど！？」ということになってしまいます。
僕はさらにアイドルアップと言うか、スロットルホールドの設定をプロポでしているので詳しくはKISS FC セットアップ (後半) プロポの設定をご参照ください。
上記の写真がプロポの方でスロットルホールドではないノーマルモードの、それぞれの最小値です。
スロットルホールド状態にするとThrottleの数値が1000を下回り、始めてアーム出来る設定にしています。
このシリーズで記事を書くにあたり、再度Betafightを調べて色々試してみたい事も出てきたのですが、まわり道しているといつまで経っても終わらないのでとにかく飛ぶようにぱぱっと設定して行きましょう！
プロポのリンゲージメニュー、エンドポイントで最小が設定した’Stick Low’Thresholdをちょっと下回り、最大値が’Stick High’Thresholdをちょっと上回るように設定します。
このちょっと、が、あまりにもちょっと過ぎるとごく稀に受信機の具合でアーム出来なかったりするので、そう言う場合はスロットルだけもうちょっと、プロポのエンドポイント設定でピッと最小値を下げると改善するかも知れません。
僕のT14SGはこんな感じの数値になっています。
次にスロットルスティックも含めて全てセンターにした状態でRoll、Pitch、Yaw、Throttleの数値がStick Centerの値(とりあえずデフォルトの1500で良いと思います)になるようにプロポのリンゲージメニューからサブトリムを選択し調整します(T14SGの場合)。
僕の設定値はこんな感じです。
GUI右側の上から3つ目の区画、これは要するにスティックセンター付近で操作を反映しない幅を設定するところで、送信機からの信号にジッターがある場合それに機体が反応しないようにするためのものみたいです。
スティックをピョコピョコ動かしていると、数値がプラスマイナス2くらい1500からズレてGUIに反映される事があるので、とりあえず2としてみました。
3D Throttleは今回やらないので、多分何を入れても関係ないハズ。。
数値が多過ぎるとセンター付近で操作が効かなくなると言うヤツなので大変ですが、小さめに設定してみて、飛ばして問題があるようなら少しづつ足して行く感じが良いのではないかと思います。
GUIの右側の上から4番目RC Smoothingの箱ですが、とりあえずデフォルトのままで行ってみます。
なんか、設定できる項目が増えてる様な。。
これはプロポからの信号がグラフで言うと階段のようにカクカクしたもので、その角の部分がPIDのDのトリガーとなって変に作用したり、スロットルブーストに変に作用したりするのをフィルターで丸めましょうと言う感じの機能でしたよね、確か。
前提として、フィルターを入れるほど滑らかになる一方、入れれば入れるほど反応は遅くなる、と。
これはちょっと飛ばしてみてからですかね。
最近はBetaflightのデフォルトも凄く良くなっていると言う話なので、もう半端な知識でいじるのは飛ばしてからかなぁ。。
これでプロポの基本的な設定は出来たかなと思います、でもまだ飛びませんね。
次からは全体的な設定をやって行きましょう！
追記
’Stick Low’Thresholdを1000にしていたのですが。
プロポ側でスロットルホールドを設定しているためか、僕の設定ではプロポのノーマルモードでエンドポイントを調整しても最小のスロットルが1017までしか行けていない事に気づきました。
ちょっと気持ち悪いので’Stick Low’Thresholdを1010直してやってみたいと思います。
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※続き(２)は、4.0.2Configurationタブ設定前編・4.0.2Configurationタブ設定後編 になります。
