KISS FC セットアップ (後半) プロポの設定&PIDとRATEの追記

プロポの設定

最近、インパルスRCのマイクロエイリアンを組み立てたのでいずれ記事にしたいと思うのですが、とにかくまずKISS FCのセットアップの記事を更新していきます。

今回はKISS FCのGUIからの操作よりもプロポの方で設定する箇所が多いので、方法はお持ちのプロポによって変わってきてしまいます。

僕のFUTABA T14SGを例に話を進め流めますので、お持ちのプロポのマニュアルを参考に、読み替えて設定して頂けたらと思います。

普通にマルチコプターモードで設定しても問題無いのですが、今回はMr.Steeleが紹介していたアイドルアップの設定をマネて似た感じで出来る様設定していきます。

僕のやっている方法が良いのかどうかは分かりませんが、とりあえずこれで動きはするので、少しでも誰かのご参考になれば嬉しいです。

  • プロポ 設定に関して
    Throttle IDLE UP Step by Step! Setup | AIRMODE 👎| Ethix

何がしたいか簡単に言うと、飛行モードの前段階としてジャイロの効かないモーターの回転モードを設ける事で安全性とメンテナンス性を向上させたいと。

ETHIXやHQpropなどのプロペラは簡単に折れたりしない代わりに、曲がって角度が変わっていたりするのですが、モーターを回転させて横から見るとすぐに曲がりが発見出来て便利です。

また、プロポを置いたり取り上げたり、首から下げていたりする時にモーター始動のスイッチが不意に動いてしまった場合など、いきなりハイパワーでモーターが動かないので、この設定をしておくと安全です。

まず、モデルタイプをマルチコプターにするとアイドルアップやスロットルホールドの設定が出来ないので、今回はモデルタイプをヘリコプターでやってみます。

フライトコントローラーをPCに接続するか、機体にバッテリーを接続(もちろん安全の為にプロペラは外して、モーターに何も接触していない事を確認します。)して受信機を起動し、プロポのシステムで受信機の対応している規格を選択、受信機とリンクします。

FUTABA R2001SBの場合、リンク操作はプロポをオンにした状態で近くに置き受信機のリンクボタンを3秒以上押しっぱなしにした後、ボタンを離します。

R2001SBのパッケージですが、捨ててしまった人はご参考にしてください。

LED表示の意味は

LED赤色点灯:無信号状態
LED緑色点灯:通常動作状態
LED緑色点滅:受信信号ID不一致
LED赤緑交互点滅:受信機内部異常

との事です。

KISS FCのGUIの初めのページでまず変更する必要が有るのはReceiverの部分。
こちらを使用したい規格に設定、その下のFS.levelmode Sec.はとりあえずMr.Steeleを真似して2としておきます。

また、General Settingsは上から1050、2000、1060、1500と設定して行きます。

Min.Throttleを1050としておいてMin.Commandを1060にしておくのが今回のMr.Steeleセッティングの重要な部分です。

Mr.Steeleエイリアンセットの方はESC ModeDshot 2400に対応しているのでESC ModeDshot 2400に設定してみましょう

リンクが完了するとKISS GUIのData Outputのページでプロポの操作に対して反応があるはずなので確認出来ます。

もし何度やっても反応が無い場合は、KISS FCと受信機の接続が間違っている可能性と受信機とプロポの信号規格が合っていない可能性、あとは何らかの故障が考えられます。

フライトコントローラーと受信機の接続に関しては「MR. STEELE ALIEN 4S FULL KIT組立て <8>受信機取付け1」で書いたので、良かったら参考にしつつ配線を再度確認してみてください。

後でこのGUIをみながら設定していくのですが、まずはプロポの方の設定を済ませます。

モデルメニューからコンディションを選択

一番下のホールドと言うやつをどこかお好みのスイッチに割り当てます。

Mr.Steeleによると3段階スイッチが良いそうで、ホールド→ノーマル→ホールドとなる様に設定します。

3つのうち、真ん中のノーマルに入っている状態でのみ飛行可能です。

僕の場合はSGのスイッチに割り当てました。

同じくモデルメニューからスロットルホールドの設定画面を出して、設定したスイッチをホールド状態にするとホールドの設定が表示されます。

ホールドイチを20パーセントくらいにしておきましょう。

これで下準備は完了。

再度KISS GUIのData Outputのページを開いて設定を進めて行きます。

まずReceiverの上から4つ、Throttle、Roll、Pitch、Yawが正しい向きになっているか確認します。

RollとYawはプロポのスティックを左に倒すと数字が下がり、右に倒すと上がる方向で、ThrottleとPitchはスティックを下に下げると数字が下がり、上にあげると数字が上がる方向で設定します。

スティックの動きと逆になってしまっていたらリンケージメニューのサーボリバースでNORMをREV(リバース)に変更しましょう。

使用したいモードによっては違うのかもしれませんが、大体モード1かモード2だと思うので、その場合はこれで問題無いかと。

ちなみに僕はモード1を使用しています。

次にAUXチャンネルを設定します。

S-FHSSの場合AUXを4チャンネル使用出来ると思うので、その4チャンネルがどこに割り当てられているかリンケージメニューのファンクションの2ページ目で確認します。

僕はこんな感じで設定しています。

受信機によってはプロポ側の認識しているAUXの番号と受信機からフライトコントローラーへ送っている番号が一致していない場合もあると思うので、スイッチを動かしてKISS FCのGUIでちゃんと反応があるか確認します。

また、念のため先ほど設定したプロポのホールドモードとノーマルモードどちらでもファンクションの設定が同じになっているかも確認しておきましょう。

フタバのT14SGとR2001SBで設定した場合は向きの反転も無くスムーズに設定出来ましたが、ここでも向きが反転していたら先ほどのサーボリバースでリバースします。

次に、各スティックのセンターをFCに正しく認識して貰いましょう。

プロポのスティックを全てセンターに置いた状態でリンケージメニューからサブトリムを開き、KISS GUIで数値の変化を見ながらThrottle、Roll、Pitch、Yawの数値が1500になる様に調整します。

読み込みが遅い場合があるので、一度1500になったら軽くスティックを動かしてみて、またセンターに戻し数値を確認してください。

スティックを何度戻しても1500になれば設定完了です。

どうしても毎度ずれてしまう場合は、大体でも良いかと思います。

次にRoll、Pitch、Yawの最大値を2000、最小値を1000にしたいので、各スティックを最大や最小にした状態でリンケージメニューのエンドポイントで調整して行きます。

Throttleだけはプロポのノーマルモードで最大値を2000、最小値1060、プロポのホールドモードでは1050以下になる様に設定します。

プロポによって違うと思うのですが、僕はこんな感じになりました。

先ほどサーボリバースでリバースしているチャンネルは最大、最小の設定する部分が逆になっているので注意してください。

再度KISS FC GUIのConfigurationページに戻り、今度はAUX Functionsで必要な項目をチャンネルに割り当てて行きます。

僕はブザーを付けているのでそれをAUX4に、後はモーターを起動させるArmと、機体がひっくり返っても起き上がれるTurtle modeを設定しています。

実はTurtle modeをまだ使った事が無いのですが、いつかきっと役に立つと思います。

長くなりましたが、これでプロポの設定は完了です。

プロペラを外した状態で機体にバッテリーを接続し、プロポがホールドモードの状態でのみArmでモーターの始動が可能な事、ホールドモードではジャイロが効かない事、そのままノーマルモードへ以降した際にジャイロが効いてモーターが激しく動き出す事を確認してください。

このジャイロが効く状態は機体姿勢を維持しようと傾きに反応してモーターが動くのですが、いわゆるAir modeの状態なので機体を常に水平に保ってくれる訳では無く、水平だろうが垂直だろうがプロポの指示通りの姿勢を維持してくれると言う状態です。

Air modeにあまり慣れていない方はTiny whoopなどでしっかり練習して慣れておきましょう!

飛ばす時はまずホールドモードでモーターを始動し、ノーマルモードに切り替えてからスロットルを上げていく流れで、着陸する際はその逆になります。

PIDとRATEと追記

PIDとRATEの設定なのですが、こちらはMr.Steeleの設定を完全に真似して、はい終了と言う感じにしてしまうので、それ以上の事は無いのですが、詳しく知りたい方は結構ネットで色々出てくるのでご参考にしてくださいね。

特にRATEに関しては、多くのパイロットが自分の設定値を公開しているので、まずは真似して練習する所からで良いと思います。

と、言うか、僕はそう思ってそうしています。

とは言いつつも、あまり詳しくないなりに頑張って概要を説明するとPIDは機体のハード的なセッティングに合わせて変更するもので、例えばMr.Steeleのエイリアンセットだったとしても、プロペラを別のものにしたら厳密に言うと設定し直すべきもの。

僕はBetafightなんかで機体を作った時にとりあえずデフォルトからはじめて、飛ばしながら問題の解決の為だったり、好みだったりで数値を変えて調整しています。

好みと言うよりはなるべく違和感を消す、と言う感覚でしょうか。

「PID制御」などで検索すると、結構イメージが掴めるのでは無いかと思います。

一方、RATEに関しては人それぞれで好みに設定するもので、機体が変わっても飛ばし方が同じなら、同じ設定でOKです。

逆に、レースしたいとか、フリースタイルしたいとか、そう言う部分で変わってくる可能性が高いです。

これはもう違和感とかではなく、まずはMr.Steeleセッティングを体に叩き込もうと取り組んでいます!

  • KISS FC設定に関して
    KISS V2 What is it? Mr Steele's FPV PIDs/Rates | ETHIX

このビデオで一通りの説明が聴けるのですが、設定値のスクリーンショットがこちら。

初めの方はこれを真似て練習すれば良いかと!

ちなみにこちらが僕の設定値。

AlienはMr.Steeleセッティングのままのため、値は完全にコピーしているのですが、見ていただきたいのはAUX Functionsの部分です。

ArmがHighのみになっているのはフタバのT14SGを使用していて、AUX1をSFスイッチに割り当てており、これは2段階スイッチだからです。

あと、BuzzerもつけたのでAUX4に割り当てています。

もちろん、前回も紹介しましたがレシーバーはFutaba S-Busを選択、違いはこれだけですかね。

Betafightに慣れている方は、KISS GUI上でのRateはBetafightで言うSuper Rate、RC CurveはRC Expoと読み替えて頂けると理解が早いかと。

以上です。

追記

私ごとですがAlienのFPVカメラをFoxeerのPREDATOR MINI V3に交換してみました。

曇りの日に木の枝が見えづらいのが悩みでしたが、結構改善された様に思います。

このカメラかなり色彩が誇張されて見えるのですが、曇りの日や暗い所の状況が随分把握しやくなったと感じます。

Alienに取り付ける場合、PREDATOR MINIはRUNCAM SWIFT2よりひとまわり小さいので FPVカメラに付属しているマウントアダプターを使用して横幅を合わせて、写真の様な感じで取り付けが可能です。

ちなみに、プレデターミニはレンズの規格がRUNCAM SWIFT2と同じだったので交換できます!

最終的に僕はPREDATOR MINIのレンズをMr.Steeleのエイリアンセットで手に入れたRUNCAM SWIFT2の2.5mmレンズに付け替えて使用しています。

プレデターミニ、結構おすすめなので是非お試しください。

さて、次回はMicro Alienの組み立てを記事にしていきたいと思います。

すったもんだ有った末、最終的にU199になったので次回から始まる新シリーズをお楽しみに!

さらに追記!

プレデターミニに関して

通常はセンサーがCMOSとCCDとではレンズの径が合っていても色が紫がかって見えてしまいレンズの付け替えが不可なので、もしかしたらベストな色味で見ている訳ではないのかも知れません。

カメラ側の補正が優秀なのか、気にならずに使えてしまっています。

STEELE ALIEN 4S FULL KIT PDBに関して

PDBに関して記載が漏れていた事に気づいたので追記しておきます。

ちょっと影になっていて見づらいのですが、カメラが起動せずにすったもんだしていた際に、PDB左手のAudの下の7V、5Vの部分をハンダしています。

これがハンダ前のPDBです。

7Vと5Vの間にもう一つ接続部分がありますがこれを5Vの方と繋いでいます。

メーカーの情報を見ると、VTXの電圧によって接続を選ぶ様です。

これはMr.steeleのビデオでも漏れていたのではないかと思うので、注意が必要ですね!

FlyduinoKiss

JACK によるブログ

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