Betaflight 4.1.0 RPM Filter ＜1＞下準備

こんにちは、技術ブログ担当のJACKです。
店長もブログでお店の情報を発信していく事になったので、地味にはじめてのご挨拶ですね。

Betaflight4.0.5の記事を書いてから早二ヶ月。記事を書いて割とすぐに4.1.0がリリースされ、ああもう更新されてしまったのかと思いながらも、なかなか手を付けられていませんでした。

前回のRunCam hybridに付け替えたマーモットでもっといいビデオにしようと日没と戦いながら欲を出して飛ばしていたところクラッシュ。

ESCが一枚破損したので、交換するのと合わせて4.1.0へ更新しようと！

木の枝にかすって、ああ危なかったと思いながらもそのまま飛ばしていたら急上昇のタイミングでプロペラを固定しているナットが緩んでしまったらしく、そのまま岩場に真っ逆さまでした。

FPV映像的には顔面から落ちた感じで、これはもう完全に悲しい感じになったハズだ、でも水没じゃなくて良かった、などと考えながら急いで墜落現場へ向かったところ、FPVカメラのステーが曲がっていたものの、RunCam hybridはほぼ無傷。マーモットのフレームも多少傷ついたくらいで、改めてチタンカメラゲージとアルマタンフレームの頑丈さに感謝。

しかし、何故かESCが1枚配線を付け直しても、うんともすんとも。。です。

ESCを交換し、ついでにちょっと最近飛ばす場所とプロペラの組み合わせ次第では4Sにも良さがある感じがして気になっているので、以前使っていたETHIX MR STEELE SILK MOTOR V2に付け替え。

あとはやっぱりFCの検証をするなら記録用カメラを外付けする一般的な形で検証するのが良いと思いRunCam hybridを外してFPVカメラとRunCam5を使用する事に。

パーツリストとしては下記。

フレーム: Armattan Marmotte 5"
フライトコントローラー: Holybro Kakute F7 AIO
ESC: Holybro Tekko32 F3 Metal ESC (65A)×4
モーター: ETHIX MR STEELE SILK MOTOR V2(2345kV) ×4
FPVカメラ: Foxeer Predator V2
VTX: TBS UNIFY PRO 5G8 V3 (SMA)
アンテナ: Foxeer Lollipop 2 2.5DBi 5.8G Super Mini Antenna
受信機: FUTABA R2001SB
プロペラ: ETHIX S4 LEMON LIME PROPS
記録カメラ: RunCam5

前置きが長くなりましたが、今回の本題、Betaflight 4.1.0へ更新していきましょう。
タイトルからお分かりかと思いますが今回のテーマはRPM Filter。

KISSでは古くから実現している技術と言われていますが、RPM Filterとはモーターの回転数をFCが把握し、回転数に応じたフィルターをかけていくというもの。RPM Filterがピンポイントでモーター回転によるノイズを除去出来るので、それ以外のフィルターを浅くする事ができ、結果的に全体としてフィルターが少なくなって遅延が減ると。

遅延が減る事で反応性が向上し、さらにはプロップウォッシュを大部分抑制出来るという、そんな感じの技術です。

実は4.0から一部使用可能だったようなのですが、調べた結果うまく出来ずに断念していました。

Betaflight 4.1.0にアップデートするにあたり、RPM Filterが簡単に使用できるようになったらしいのでこれは是非試してみたいと。

今回はJoshua Bardwellの下記のビデオを参考にしながら、一旦設定をしてみました。

テストフライトをしてみて以前とは感覚的にまるで違う印象に。

主観ですが、今までBetaflightにはKISSのような生物的な感じがなく、操作している、入力している感じがあったのですが、結構KISSみたいなアンニュイなのも行けるようになったというか、うまく言えないですがそんな感じで、個人的には衝撃的に良かったです。

それが4.1.0への変更でそうなったのか、RPM Filterによるものなのか良くわからないので、今回のようなタイトルに。

4.1.0に関しては4.0.5とはインターフェースがガラッと変わっているので、個人的に気になった(混乱した)部分を中心に紹介しますが、4.1 Tuning Notes に書かれている通りPIDはデフォルトでかなり良かったです。

まず、Betaflight Configuratorが最新のものであるか確認しましょう。
今回は下記のURLからダウンロードした10.6.0を使用しました。
https://github.com/betaflight/betaflight-configurator/releases/tag/10.6.0

次にフライトコントローラーのファームアップをします。

今回は10/16にリリースされたKAKUTEF7(HBRO)の4.1.0をフラッシュしました。

無事に成功です。

まずざっとBetaflightの基本的な設定を済ませてしまおうと思ったのですが、立ち上げたらNoticeが。ボード毎にカスタムデフォルトがあるそうで、それに設定しないと普通はうまく動かないとのこと。

Apple Custom Defoultsを選択。

その後、Setupタブで機体の角度をぐるぐる動かしてみて、前後左右が正しいか確認します。

4.0.5を設定した時と同じですが、Portsタブはこんな感じに設定しました。Betaflight Configuratorの最新版ではUSB VCPのスイッチの色が変わってますね。

UART1はスマートオーディオ使用の為、UART6は受信機、UART7はESCセンサーを利用する為の設定です。この辺まではいつも通りですね。

こんな感じでReceiverタブやModesタブも以前使用していた形に一通り設定し直した辺りでそろそろESCのファームウェアを最新のものにしたいのですが、まずは下記のURLからBLHeli Configuratorの最新のものをダウンロードしておきましょう。今回はBLHeli Configurator 1.2.0のMac版をダウンロードして使用しました。
https://github.com/blheli-configurator/blheli-configurator/releases