目次
Section 1
送信機の設定
前回はセンサの設定を行いましたが、今回はQGC機体設定画面でセンサの次に並んでいる送信機の設定を行います。
送信機設定についての詳細は下記にまとめられています。
Radio Control (RC) Setup
https://docs.px4.io/main/en/config/radio.html
送信機の設定は、どちらかというとプロポ側で設定する作業の方が多いものと思います。
プロポ側の設定はプロポのメーカーやファームウェアに依存する為、ここでは最低限の校正方法を紹介します。
QGC右側の送信機タブをクリックして送信機設定を表示します。
この画面でAUXパススルーやパラメーター調整チャンネルの設定も可能なようなので、ペイロードの制御など、必要に応じて先程のURLからユーザーガイドを確認してください。
Section 2
プロポ側のCH割り当て
事前にMK15E側のSIYI TXアプリを使用して、画像のようにチャンネルを割り当てました。
プロポのキャリブレーションを行う際に、受信機とプロポがバインドされていて通信可能な状態である必要があります。
自分の機体ではMK15EのAir Unitがバッテリーから給電される為、機体にバッテリーを接続し、さらにFCをUSBでPCと接続した状態で作業しました。
この先も機体にバッテリーで給電しつつFCもUSBでPCと接続する形で作業するところがあるのですが、接続の順番としては機体にバッテリーを接続して機体が完全に起動した後にFCをPCと接続する方がうまくいく事が多かったので、もしうまく行かない場合はお試しください。
Section 3
送信機のキャリブレーション
受信機とプロポの通信が確立されると、右下にたくさんのチャンネルが表示されました。
キャリブレーションボタンを押して校正をスタートするのですが、モード1とモード2ではスティックのチャンネル構成が違いますので、校正をスタートする前に右上にあるモード設定が正しい事を確認しましょう。
キャリブレーションのスイッチをクリックすると、全てのトリムとサブトリムをゼロにするよう表示されますので、もしトリムやサブトリムが入っている場合はゼロに戻しておきましょう。
上記画像のような形でスティック位置の指示があります。
はじめと終盤に、一回くらいスティックを指示通りの位置に動かしたまま「次へ」ボタンを押す事で、次に進む必要があります。
次へというボタンが表示されている事に気づかないままでいると、いつまで経っても次へ進まないので、スティックの指示だけでなくボタンにも気を配っておくと良いです。
途中から自動で次から次に指示が変わるので、その指示にしたがってスティックを動かします。
最後の方に上記画面でスティックを保持したまま「次へ」ボタンを押すのですが、よく見るとスティックの上のスイッチ部分にも黄色い印が入っています。
恐らくここはスイッチの校正も見ているのかなと思いますので、設定しているスイッチを片っ端から動かしてからスティックを保持し、「次へ」ボタンを押すのが良いかと思います。
プロポの校正が完了すると上記のような画面に戻ります。
スティックのセンターがちょっとズレているような気もしなくはないですが、何度か校正しなおしても上記のような感じでした。
大体こういったものはセンター付近にDeadband(不感帯)が設けられているものと思いますので、問題があったら後にトリムなんかで修正する事にして、一旦これでよしとします。
今回はここまでです。
次回からは2回に分けてPX4で利用できる飛行モードを見ていきたいと思います。
