さて、前回の記事で作り直したChameleon 5”の設定をやっていきたいと思います。
今回の記事は前回の続きになりますので、下記の前回記事も合わせてご参考ください。
Holybro KAKUTE F4 V2 AIO ＋ Tekko32 F3 ESC (35A) ＜1＞
また、今回は割とBF4.2.1でChameleon 5”の場合のPID設定あたりが主眼なので、BetaFlightの全体的な設定は下記の記事なども合わせてご参考頂けたらと思います。
BetaFlight 4.2 ＜1＞ Configurationタブ
まず、FCのファームをフラッシュしました。7月25日に4.2.1がリリースされていますね。
更新が非常に早いのです。
安定して動作していれば常に最新を追いかける必要もないのかなと思いますが、今回の更新はバグの解消が主な感じでしたので、最新の方がよさそうだなと考えました。
Portsタブの設定を済ませ
Configurationタブですが、今回使用しているHolybro KAKUTE F4V2 AIOはSTM32F405チップを搭載しています。下記のチューニングノートを参考に、今回はPID loop frequencyを4.00kHz、ESC/Motor protocolをDSHOT 300にする事にしました。
4.2 Tuning Notes
https://github.com/betaflight/betaflight/wiki/4.2-Tuning-Notes
8kでも大丈夫な可能性があり試しても良かったのですが、このChameleon 5”はBlack Boxでログが欲しいが為にわざわざBetaflightにしており、Black Boxを使用する分で演算処理の使用量に多少影響があるかなと考えた為です。
AccelerometerもOFFにしています。
諸々設定を終えた後にCLIにtasksと打ち込み、GYROとFILTER、PIDの数値を確認しましたが、GYROは8000、FILTER、PIDは4000と正しく出ていますね。安全をとって4kにしたので、これで数値が低かったりしたら結構まずいかなとも思うのですが。
基板によるのかも知れませんが、Betaflight4.2では初期段階でESC/Motor protocolが設定されていない場合が多く、これを設定してあげないとESCにアクセスが出来ません。ESCの設定前に必ずESC/Motor protocolを確認しましょう。
ESCの話が出たのでTekko32 F3 ESC (35A)の設定について触れておきたいと思います。
Rev.32.7のファームをフラッシュしたのですが、なんと古いロッドと新しいロットでファームが異なりました。新しいものはTEKKO32_F3_Bというファームなのですが、古いものはFurling32となっていますね。
自分は混ぜて使用した結果、特に問題はなさそうなので混ぜても大丈夫だと思いますが、こういうのはちょっと気になりますよね。
これから当店で購入する場合全て新しいロットになるので大丈夫なのですが、去年からTekko32 F3 ESC (35A)使用している方はご承知おきください。
ESCの設定は上記のような感じにしています。ここ、実はあまり詳しくなくて、以前に幾つかYoutube動画をみて学んだ知識のまま今でも設定しているので、今度折をみて勉強しなおしたいと思っています。今回はESC2と3をReversedにしていますが、新旧ESCが混ざっているのでそこはご自身のモーターを回してみて設定して頂けたらと思います。
今回そんなに特別な設定はしていないので、あとはPID Tuningタブだけ触れておきたいと思います。今回4Sでも6Sでも使用出来るようにMotor Output LimitをProfile1とProfile2でそれぞれ設定していますが上記は4S用のProfile。
スライダーをちょっとずつ動かして検討した結果、PandD Gain以外は全て1.1にしました。
Stick Response GainはFFが増加するものなのですが、今回初めてもうちょっと欲しいなと思い1.1に。
ただ、個人的にはスティックセンター付近の感覚に少し違和感があり、その場合Feedforward transitionを調整するのが良いと思うのですが、これで追い込んでしまうとKISS FCとは全然違った全体像になってしまうので、悩んだ末に一旦Feedforward transitionは0のままキープする事にしました。
あとはちょっと4Sだと瞬発力が物足りないかなと思いThrottle Boostを7に設定、I Term Relaxは最近いつもこれなのですがRPY、Setpoint、13と設定しています。
Anti GravityのGainですが、デフォルトだとかなり緩い印象だったので様子をみながら数値をあげていきました。
D Minの数値は、少し下げています。D Min自体をOFFにするとまぁまぁバウンスバックが出る感じだったのでD Minは活用する方向で考え、ただモーターがそこそこ熱い悩みがあり、少し下げてみる事にしました。
上記がフィルターのスライダーとDynamic Notch Filterの設定値です。
テストした日がかなり猛暑だったので、モーターが冷えない事も影響しているかも知れませんが、はやりモーターがちょっと熱いような。。
ただ、スライダーをセンターに戻しても熱さがほとんど変わらなかったので、スライダー自体は1.4まであげました。
上記が6S用のProfileです。冒頭の動画は6Sバッテリーで、この設定で飛行した際のものです。
4Sと比較すると、ちょっとちょっと数値が変わっています。今回ETHIX S4 LEMON LIME PROPとETHIX MR STEELE SILK MOTOR V3の組み合わせをメインでテストしており、回転数は6Sでも4S 2345KVに相当する様に66パーセントにしています。
4Sの時と目指す操作感の方向性としては同じのつもりだったのですが、やはり4Sと6Sとでは全然違い、こっちは全体的にDの値をあげる方向での調整が必要でした。
それに対して、Anti Gravityはそんなに上げなくてもグッと来る感じがあったのが面白いです。
フィルターは上記の数値。感じはすごく良いのですが、4Sよりもモーターは熱く、ちょっとモーターが熱すぎるかなと思いました。フィルターのスライダーをデフォルトまで戻してもモーターの熱さがあまり変わらなかったのですが、D Term Filter Multiplierはちょっと心配だったのでデフォルトまで戻しました。
4S用モーターを6Sで使用しているのが原因なのか、他に何か原因があるのか。このモーター熱問題はもう少し色々試してみる必要がありそうですね。設定を参考にされる方はモーターの温度をよく確認しながら設定を行ってみてください。
ちなみに、set ff_interpolate_spはデフォルトのAVERAGED_2のままではなく、CLIからAVERAGED_3に変更しています。方法はCLIで set ff_interpolate_sp = AVERAGED_3 と打ち込めばOKです。
Betaflight4.2から導入されたDynamic battery sag compensationの影響か、かなり最後まで電圧の低下によるパワーダウンを感じなくなりました。それに加えて自分の飛ばし方の変化もあり、油断してバッテリーを使いすぎてしまう事が頻発しました。結果的に、ほとんどのバッテリーがダメになってしまいました。皆さんは、くれぐれもご注意ください！
