BetaFlight 4.2 ＜1＞ Configurationタブ

この前Betaflight4.1.5を試して、新しいぞーと思っていたらもう4.2ですね。
まぁ、試すのが遅かったと言う話もあるのですが。

Betaflightはどんどん滑らかに飛ばしやすくなって、育てる楽しみというか、例え飛行スキルは全然上達していなくてもちょっとした充実感があるのが面白いです。

今回設定で使用するのはパーツの検証用に組み立てておいたSabotageRC Slatra 5"です。

FC・ESCはHolybro Kakute F7 mini & Tekko32 F3 4in1 45A mini ESC Stackを使用しています。あとはそんなに珍しいものは使っていないのですが、たまたまモーターをArmattan TOA Premium 2306/2150KV Motorにしていたので、ちょっと6Sバッテリーでも平行して試してみたいと思っています。

このFCは20mm×20mmでM2なのですが、Slatra 5"は30mm×30mmと20mm×20mmの両方対応しています。ただ、ネジ穴がM3なので、M2のネジをネジの頭と、柔らかいワッシャーを穴にやや食い込ませるくらい硬く締め込んで固定しています。

Slatra 5"の基本設計はArmattan Marmotte 5"の足が分離できる仕様としてリリースされたArmattan Badgerをベースに作られており、手頃にArmattanの機体を試せる機体です。保証がつかない事とフロントがチタンではないのが寂しいですが、木や地面にぶつかる程度では全然壊れないので、飛ばす環境によっては充分メイン機としても活躍できるフレームだと思います。

フレームのパーツ構成も非常にシンプルで、メンテナンス性で言えば今まで組んだ中で一番良さそうです。
プロペラはMarmotte 5"と同じで5.5インチまで使用可能です。

BetaFlight4.1.2の段階では、まぁまぁ上手く飛んでいて、モーターとプロペラと設定の追い込み次第という感じでした。Holybro Kakute F7 mini & Tekko32 はスペック的にも十分5インチを飛ばせるので、手頃というか、コスパは非常に良いと思います。

さて、今回は新しくチューニングノートが公開されるほど大きなアップデートです。
4.1.Xではなく4.2ですからね。早速試してみたい意欲的な方は下記のチューニングノートをよく読んで試してみましょう。
https://github.com/betaflight/betaflight/wiki/4.2-Tuning-Notes

チューニングノートを読んで頂ければこの記事を読む必要はあまりない可能性が高いのですが、折角なので翻訳機能をフル活用して新しくなった項目を整理してみましょう。

More accurate loop times → より正確なループタイム
Improved feed forward → フィードフォワードの改善
Dynamic D filter expo curve → ダイナミックDフィルタのエクスポカーブ
Dynamic battery sag compensation → 動的バッテリーサグ補正
New rates modes → 新しいレートモード
Improved dynamic notch filter → 改良されたダイナミックノッチフィルタ
Automatic anti-yaw spin configuration → 自動アンチヨースピン構成
Antigravity gain independent of I values → I値に依存しない反重力ゲイン
Simpler and better RC smoothing → シンプルで優れたRC平滑化
Iterm Relax works properly in setpoint mode → Iterm Relaxがセットポイントモードで正しく動作する
NFE Race Mode → NFEレースモード
Configurator 10.7 → コンフィギュレータ10.7
OSD Improvements → OSDの改善点

上記パッと見て、半分くらい意味がわからないのが悲しいところなのですが、変に日本語化しないほうがわかりやすかったりする部分もありますね。

例えば、反重力ゲインはAntigravity gainなので、ああ、あれかと、思うのですが。
I値に依存しないって、ええっ！となるわけです。I値以外に一体何に依存するというのでしょう。この部分を読んでみると、Antigravity gain単体で設定し動作するようです。
以前まではI値に対して計算する数値だったものが単体で動作する事になったので、I値をあげれば自動的により高いレベルになったものがそうではなくなったと。

RC平滑化はRC smoothingなので、プロポからの信号のジッターとかのやつですよね、ここのところフィードフォワードブーストとの絡みで結構問題視されてた感じがします。自分は今の所ここでトラブルを抱えていないので、あまり凄さをよくわかっていないのですが、デフォルトがよくなるなら、嬉しいなという感じです。

Iterm Relaxがセットポイントモードで正しく動作する。。え、いつもセットポイントモードでiterm_relax_cutoffを13にするのがお気に入りの設定だったのですが、それは実は効果がなかったとの事です。
なんて事でしょう。今回からちゃんと設定が反映されるとの事なので、ここの数値はまたテストを重ねて好きな数値を考えなくてはなりませんね。

確かに、4Sでの機体ではデフォルトでバウンスバックなども問題ないレベルで、良かったのですが、6Sの機体ではここをどう変更しても変化している感じがなく、モーターやプロペラの変更で何とか改善が見られる事がありました。
今回は頑張って設定を追い込めばその分よくなるかも知れませんね。

NFEレースモードは、なんかちょっと面白いですね。
レベリングモードでのみ動作するとの事ですが、レベリングモードって。AngleとかHORIZONモードの事でしょうか？レベリングモードっていうのがあるのか？
とにかく、NFEレースモードをアクティブにするとロール軸だけ自動で水平に戻って、ピッチはアクロモードの様に動作するようです。

自分はAirモードとアクロモードしかモードスイッチに割り当てないので、多分使う事はないのですが、これは新感覚なモードになりそうですね。

他はパッと見でなんとなく意味がわかるかなと思うのですが、なんとなくわかる事よりも具体的な設定値が大事になってくると思うので、試しながら考えてみたいと思います。

・Configurator 10.7との表記でわかる通り、最新の10.7 Betaflight Configuratorが必須とのことです。早速入手します。

https://github.com/betaflight/betaflight-configurator/releases
上記URLよりダウンロードしましたが、まだテスト版みたい。ちょっと不安ですね。

とりあえず試してみましょう。いつもは気づくのが遅く、試す時にはだいたい安定しているのですが、今回はたまたまBetaFlightの機体を調整していた事もあり、逆にちょっと早かった感じがします。

以前のバージョンに戻れる様に、前のバージョンは残して別のフォルダーにインストールしました。

さて、Configurator 10.7ではどんな風に変わっているのか。

まずは以前使用していたConfiguratorで入念にバックアップを取ります。自分はCLIからdiff allで一通りバックアップをとった上で、さらに戻る可能性が高い時は全タブスクリーンショットをとったりしています。

十分にバックアップを取ったら、早速Firmware Flasherで4.2をフラッシュしたいと思います。今回使用しているボードはKAKUTE F7 MINIですね。

まだテスト版なので、Show unstable releasesにチェックを入れて、Select build type to see availabel boords.のところをReiease And Release Candidateにすると4.2.0-RC1が選べるようになります。

うまくいったみたいですね。

開くといつも通り、Custom Defaultsを使用するかどうか聞かれるので、いつものようにApply Custom Defaultsにしました。

すると、唐突に警告されました。

内容を翻訳すると

警告
構成に関する次の問題が検出されました:「構成」タブの「ESC/モーター機能」で、ESCに適したモータ出力プロトコルを選択してください。

注意:ご使用のESCでサポートされていないモーター出力プロトコルを選択すると、バッテリが接続されるとすぐにESCがスピンアップすることがあります。
このため、モータ出力プロトコルを変更して初めてバッテリを接続する場合は、必ずプロペラを取り外してから接続してください。

加速度センサーは有効になっていますが、校正されていません。

加速度センサを使用する場合は、 [Setup] タブの [Calibrate Accelerometer] の指示に従ってください。加速度計を必要とする機能(オートレベルモード、GPSレスキュー..)が有効になっている場合、加速度計が校正されるまで、機体のアーミングは無効になります。

加速度センサを使用しない場合は、 [Configuration] タブの [System configuration] で加速度センサを無効にすることをお勧めします。

飛行機を飛ばす前に、これらの問題を解決してください。

との事です。なるほど。
まだ設定はこれからなのですが、こういう警告が出るようになった訳ですね。

モーター出力プロトコルのデフォルト設定状況によっては、いきなりモーターが回る可能性があると。設定時、バッテリーを繋ぐ前には必ずプロペラを外しましょう。

とりあえずPortsタブはパパッといつも通り設定してしまいます。
本当に最低限しか繋いでいませんね。

さて、はじまりますね、設定が。
まずConfigurationタブで、ESC / Motor Featuresの区画です。

ESC / Motor protocolですが、これはチューニングノートに指示があります。

今回も当然RPM Filterを使いたいので、8kならDShot600に、4kならDShot300にすれば良さそうですね。ESC / Motor Featuresの区画内の数値は以前使用していた数値をそのまま入れました。

ESCセンサーに関しては、今回は電流計をOnboard ADCにしてしっかり校正するのも試してみたいなと思っています。

次に話題のSystem configurationですね。何が話題かと言うと、Gyro update frequencyが今回から選択できなくなりました。

PID loop frequencyを選択するのですが、チューニングノートを確認したところ、F7であれば(F4でも)問題ないようなので、以前と同じで8kに設定しました。何か問題があれば4kに変更してみましょう。

Accelerometerは先ほどの警告で使わないならOFFが推奨と書いてあったのでOFFに。
実はHolybro Kakute F7 miniにはBarometerも搭載されているのですが、これも今回のセッティングで特に必要ないのでOFFにしました。MagnetometerはつけてないのでOFF。