さて、年末年始にやってみよう企画(?)の2つ目はKISS FCとBLHELI_32ESCの、俗に言う(!?)ハイブリッド機体構成です。
調べてみると、やっている人もいるみたい。
でも、あんまり詳しい情報が出てこなかったり、情報がKISS FC V1の古いものだったりでした。
KISS FCに対応するESCは種類が少ないので、スペックも価格もサイズも豊富なBLHELIのESCと組み合わせられたら機体構成が随分自由になるはず。
しかも今ではBLHELIでテレメトリーのパッドが普通に付いてたりするので、これももし上手く利用できれば古い情報では出来ていない事が出来るのではないか？
もしKISS純正のESCに及ばなくても、十分使用できるレベルであればそれでも価値があるのではないか。
そう思い、トライしてみる事にしました。
そう思って、早速作業にとりかかりました。
実は、前回記事で使用していたMarmotteフレームで以前に使用していたHolybro Tekko32 F3 Metal ESC (65A)をこのハイブリッド構成のために取り外し、MarmotteフレームをFETtec KISS FCで組み直した、という事です。
BetaflightとKISSではモーターの番号の順番が違うため、どういう感じになるかわからなかったのでとりあえずBetaflightの状態のモーター番号の印をつける事にしました。
結果的には番号は変わってもモーターの回転方向は設定が引き継がれるため、元々取り付けていた位置に取り付ければ問題ありませんでした。
また、KISS FCと接続したあとはESCにアクセスして設定を変更する事ができないので、入念にESCの設定のスクリーンショットをとっておきます。
一点、設定を変更した箇所があり、右から3番目の列の一番上、Miscの箱の中のThrottle Cal Enableのチェックマークを外しました。
これは参考にしたビデオで外していた為で、理由はちょっと英語が上手く聞き取れなかったのでよくわかりません。
準備ができたらESCを取り外して、ALIENに移植します。
Holybro Tekko32 F3 Metal ESCにはテレメトリーのハンダパットがあり、そのままFLYDUINO KISS ESC 2-6S 32Aと交換できるかなと思ったのですが、GNDとPWM(SIG)の位置が逆のようですね。
この時点ではテレメトリーがそもそも読まれるのか不明だったのですが、対応するハンダパットに接続しました。
実はAlienがクラッシュした際にESCが1つ接触不良になり、見ると全体的に配線が痛んできていたので、1度古いハンダをハンダ吸い取り線でクリーニングしよう、というのも今回の目的の1つでした。
作業自体は去年したので、全面的に「今年は1年ありがとうございました」という気持ちで、1mmも面倒臭いという気持ちはありませんでした。
ついでに、FPVカメラもRunCam Micro Eagleに変更。
使ってみると、さすがにいいカメラですね。夕暮れ時に日陰に入る瞬間、Phoenixでは一瞬シャッタースピードが落ちる感じがあったのですが、そういうのがないみたいです。
ただ、自分の飛行する環境ではPhoenixでも不満はなかったので、これは本腰を入れて比較しないとなんとも言えないぞという印象。
ちょっと話がそれましたが、一旦バッテリーなどもつないで、OSDでESCの情報を参照する事に。
一応テレメトリーも読んでいるようですね！
今回6Sで使用するためHolybro Tekko32 F3 Metal ESCに付属していた220uf 35vのキャパシターを取り付けました。
まずは設定ほとんど変えずにテストフライトしたのですが、唯一変えたのがConfigurationタブのESC Mode。Holybro Tekko32 F3 MetalはDshot1200まで対応だった為です。
そしてテストフライトをした感想ですが、とりあえずの飛行はあまり問題もなく、すんなりできました。
ただ、ESC以外ほとんど影響がでる変更はしていないのに、FLYDUINO KISS ESC 2-6S 32Aを搭載していた時の設定ではダメなようです。
全体的に、特にスティックのセンターを含む操作感はほんのちょっとだけ粗いような感じもしなくはないですが、かなりKISSっぽさがあります。KISS FCで動いているのでKISSっぽいと言うのも変なのですが、どこか機械っぽい定規で測ったような感じというか、BetaFlight特有の入力してる感じよりは、ずっとKISSよりだと感じました。
BetaFlightでもセンター付近の設定によってはそのあたりの癖がなくせたりするのかなとも思うので、これは完全に個人的な感想ですね。
設定にかなり時間をかけたのですが、フリップ後のバウンスバックがなかなか解決しないです。単発のフリップであればまだ良いのですが、連発するとエラーが蓄積する感じがあって2回目は症状がより大きく複雑になる感じ。このあたりに、KISSの安定感は感じられません。
プロップウォッシュはそんなに酷くないですし、全体としてはそんなに悪くないので、何かが根本的に間違ってる感じでもないとは思うのですが。。
バウンスバック、特に連続フリップや大きくスティックを切った時の挙動や、設定についてあれこれ時間を費やす感覚はBetaflight4以前、3.~の頃とかなり似ている感じがします。
そしてこれが最終的に諸々含めて一番いいかなと思った設定なのですが、そう、KISSのデフォルトです。これだと少しゆるい感じの飛び方で、PやIを上げていくともっとカッチリしてくるのですが、バウンスバックが気になります。バウンスバック以外にも、ほんのちょっと行きすぎて止まる挙動もありました。
Mr SteeleのAlien6Sを参考にした設定から微調整も試みました。
Pがこのレベルで入っているとバウンスバックがかなりシャープに大きく出て、Dを上げてもなかなか解消せず、Rollに関してはD30でバウンスバックをある程度を止める事ができたのですがPitchが全然止まらず。
かと言って、これ以上Dを上げてもバウンスバックがゆっくりに変化するだけで、その間は制御できない感じに。しかも、全体としてかなりギクシャクした感じになってきてしまいました。
モーターはまだあまり熱を持っていなかったのですが、他のパイロットのプリセットを色々見た結果、やっぱりD30はどう考えても高すぎるのではないかと。
最終的に、デフォルトが一番バランスが取れているのではないかと言うところで諦めました。「これはもしかして、KISS FC V2もTekko32 F3 Metalも、本来の実力を全然出せていないのではないか、もしそうなら折角のKISS FC V2とTekko32 F3 Metalが勿体ない」という気持ちになってしまった為です。
KISSとKISSのESCを使用している時よりも、ずっと数値変更に対する耐性がないなと言う印象。フィルターももう少し強めにしてみたのですが、もっと悪化したので恐らく違うなと。RPMを読んでいる点でDshot600までしか無理なのかなと思い変更してみるも、あまり改善された感じはありませんでした。
Betaflight4がリリースされる前の時代であれば、BetaflightとBLHELI_32で構成するよりもKISSとBLHELI_32で構成する方を好む人がいても、納得出来る操作感ではあるのですが、RPMフィルターが導入されたBetaflight4~はかなり良いので、BLHELI_32のESCを使用するのであればKISSとBLHELI_32で設定を追い込むよりも、Betaflight4で設定を追い込むアプローチの方が随分良さそうな感じがします。
あまり情報が得られなかった為、自分がどこか設定を間違えている可能性ももちろんあります。でも、今回試した限りでは今あえてハイブリッドにする必要はないのではないかと思いました。
うーん、やはり、最近の情報があまり見当たらないのは、ちょっと時代遅れの方法だったからなのでしょうか？上手く行ったら画期的だと思ったのですが、今回のトライは失敗だったかも知れません。
ちょっと心残りですが、気晴らしにAPEXを飛ばした時に「あ、もうはこれ完全にKISSにはKISSのESCが良い」と確信し、FLYDUINO KISS ESC 2-6S 32Aに戻す事にしました。
