こんにちは、JACKです。
前回は文字数オーバーで不本意なところで切れてしまいましたが、気をとりなおしてRPM Filterの設定の続きを進めて行きましょう。
もし前回の記事をみていない方はいきなり話の途中からはじまってしまうので、下記の記事も合わせてご覧ください。
Betaflight 4.1.0 RPM Filter ＜1＞ 下準備
ESCの方の準備もできたところでいよいよRPM Filterのメインとなる設定にうつります。
Configurationタブ。
今回RPM Filterを使用するにあたり、F4のボードを使っているのか、F7のボードを使っているのかでGyro update frequencyとPID loop frequency、ESC/Motor protocolに注意が必要との事。
参考にした動画ではF4の場合4k/4k/DSHOT300が良いとの事でしたが、今回フライトコントローラーがF7ボードなので8K/8KのDSHOT600いけるだろうと。
Bidirectional DSHOT and RPM Filter
https://github.com/betaflight/betaflight/wiki/Bidirectional-DSHOT-and-RPM-Filter#Tuning
を参照すると、Task listでrate/hzが設定した8k値（8000Hz）に非常に近い(差が1%未満)である必要があるとの事。
試しに確認してみる事に。
CLIでTasksとコマンドするとTask listが参照できます。
正確な値を見るにはバッテリーを接続している必要があるようです。
rate/hzは7999とほぼ8kまで出ていますね。
今回Configurationタブで肝になるのはConfigurationタブ一番上右側のこの区画。
RPM FilterはDSHOT300、600、1200で動作するようですが、KAKUTE F7 AIOでBetaflight4.1.0のKAKUTEF7(HBRO)ではDSHOT1000までしか選べない様になっていたのでとりあえず選べる最大のDSHOT600で。
使用しているHolybro Tekko32 F3 Metal ESCはテレメトリーが使用可能で、結構便利で気に入っているので、ESC_SENSORはONに。
これを使うとOSDでESCの温度がみられたり、色々便利です。
RPM Filterを使用するにあたってはテレメトリーの配線や設定は必要ないみたいです。
その下のBidirectional DShotがRPM Filterをしようするために必要なスイッチだそうで、ONにします。
その下のMotor polesは使用しているモーターのマグネットの数を入力。
一応数えましたが、14個が一般的で、小さいものは12個のものもあるそう。
普通にデフォルトのままの14個でした。
その下のMotor Idle Throttle Valueの数値の計算方法は以前ご紹介したので、もし気になる方は下記の記事も合わせてご参考ください。
BetaFlightセットアップ (2) 4.0.2Configurationタブ設定前編
今回実はちょっとモーターの軸が曲がっているっぽいものがひとつあり、ちゃんと回りはじめる数値が1026と高め。1026＋30-1000=56、56÷10=5.6となりました。デフォルトは確か5.5でした。
はじめにKAKUTE F7 AIOカスタムデフォルトを実行してしまったので、どんな環境でもデフォルトが同じとも限らないのですが。
次にPID Tuningタブ。
こりゃ4.0.5とは全然変わって直ぐには理解できないぞと思いながらも、チューニングノートによるとデフォルトが超おすすめとの事なので、次回気になる部分をピックアップするとして今回はとりあえず無視しておきます。
赤緑青の表のすぐ上、黄色く色の付いているPID Profile Settingsのタブの隣がRateprofile Settingsでいわゆるレーツの設定、以前はPIDの表と合わせて設定する形でしたがタブが別になったようですね。
レーツはご自身のお気に入りの設定にしましょう。自分は上記の設定が気に入っているのですが、ROLLとPITCHのMax Velが同じが良い方やもっと回りたい方や、逆にこれではスティックエンド付近が敏感過ぎると感じる方、あとはもっとリニアっぽく直線的なのが好きな方など、本当に好みや目的に応じて人それぞれなようです。
ここは見やすくなっただけという感じで、パッと見たところでは4.0.5から変更・追加されている項目も無さそうですね。
今回のお目当てはその隣のFilter Settings。
RPM Filterの設定でまず変更したのは一番左下のGyro RPM FilterとDynamic Notch Filterの設定です。
まずGyro RPM Filterのスイッチは入れないとアクティブになりませんが今回は初めからONになっていました。
Gyro RPM Filterの数値はJoshua Bardwellのビデオを参考に、Dynamic Notch Filterの数値はやはりJoshua Bardwellのビデオと、Bidirectional DSHOT and RPM Filterの記事を参考に設定しました。
振動の周波数帯は機体によって違うはずなので、みなさんこれを真似しましょうとは言えない部分なのですが、Dynamic Notch Filterの数値に関してはBidirectional DSHOT and RPM Filterの記事にこれと、もう少し周波数帯の設定が記載されていたので、まずどちらかで試してみるのも手かと。
そして、やはりフィルターなので設定は慎重に行きたいところ。一番上のスライダーでそれ以外のフィルターを調整出来るようなのですが、まずはデフォルトのセンターから初めて、テストフライトをしてモーターの温度を確認し、問題なければひとつ右に動かしてフィルターを少なくしていく、という手順をとりました。
自分の理解ではここがデフォルトであれば、4.1.0デフォルトのフィルターにプラスアルファで先ほど設定したRPM Filterがかかっている、ハズ。
なので、万が一先ほどのRPM Filterが外れていてもデフォルトの時点ではそこまでリスクはないのかなと。
むしろ要注意なのはスライダーを右に動かしていくところで、もしRPM Filterが外れていたらどんどんモーターが熱をもつはずです。
このスライダーは慎重にテストフライトを繰り返して変更しましょう。
このスライダーを右に動かす事で全体にフィルターの量が小さくなり、反応性が上がる、その小ささを可能にしているのがRPM Filterという感じだと思います。
自分の機体では上記の1.4でも全然問題無いようで、Gyro RPM FilterとDynamic Notch Filterの設定もマッチしているのかなと。
本当はフィルターがどの程度適切にノイズカット出来ているのかグラフか何かで見たいのですが、ちょっと現時点では見方がよくわからないので、わかったらまた紹介します。
スライダーではもうひとつ右の1.5まで動かす事ができ、4.1.0で他の設定の様子をもう少し試したら最終的には1.5にしても良いかなと思っています。
CLIを使えば1.5よりもさらに右に行けるみたいなのですが、今回使っているモーターもちょっと軸が曲がっているっぽい（そのせいでモーターパンツを付けていない）し、自分は多少曲がったプロペラも直して使う事があるので、あんまりシビア過ぎるセッティングにはしないつもりです。
ちなみに、4.0.〜ではRPM Filterが良好なら他のフィルターをどんどん外していく方法を取っていたそうなのですが、4.1.0からは通常、フィルターをOFFする事はせずにスライダーを使用するのが良いみたいです。
外すのではなく小さくしていく感じでしょうか。
そんなこんなで、長くなりましたがRPM Filter部分に関連する設定としては以上です。
フィルターのスライダーを動かしながらテストフライトをしたところ、冒頭でも言いましたがなんだか凄く良かったです。
凄くクリアな反応というのか、うまく言えないですが。
やはりモーターを焼くリスクがあるので、フィルターは今まであまり触って来なかったのですが、Betaflightの潜在的な能力を引き出すにはフィルターの変更は必須なのかも知れませんね。
今回4.1.0になって、段階的にトライしやすくなった感じがします。
色々変わっていて、その良さがどのあたりから来ているのか実際のところもう良くわからないのですが、次回Betaflight4.1.0で気になっている設定をもう少し触ってみて、もろもろ決まってきたら最終的なFilterのスライダーの位置を決めて、という流れにしたいと思います。
Betaflightが更新されて、重い腰が上がらずに記事が遅れると、英文と格闘しながらがんばって記事を書いた直後に新しいファームが公開されたりして、もうイタチごっこだなこれは、などと思う瞬間もあるのですが、
やってみて劇的に良くなった実感があると、日夜開発に励んでいる方々の成果をただ待っているだけで利用出来るなんて、と、急激に感謝の気持ちが湧いて来ます。
この機体で4.0.5のデフォルトでテストした時は、今までのBetaflightとそんなに印象もかわらず、デフォルトではちょっと嫌だなぁと思ったのですが、4.1.0ではBetaflightでは初めて、デフォルトでも割と満足だなと思いました。もしかしたら6Sから4S仕様に変えたのも影響しているかも知れませんが。
自分はとりあえず大丈夫だったのですが、4.0.~は、うまく動作しないトラブルが多かったようです。4.1.0はより多くの機体でうまくいくハズ、との事なので、4.0.~でうまくいかなかった方やあまり乗り気がしない方も、今回のアップデートこそは重い腰をあげてみると面白いかもしれません！もちろんしっかりバックアップをとって、最悪の場合元に戻す準備も忘れずに。
このRPM Filterや全体的なFilterでまだ理解できていない部分がたくさんあるので、さらに理解を深めたり、間違いに気づいたら随時追記していきたいと思います。
今回はここまで。
