さて、長らくお待たせしてしまったのですがAPEXの設定をしていきましょう。
今回プロポを変えたので、その辺りもしっかり触れていきたいと思ったのですが、全体像を把握するのにまだ時間がかかりそうです。かといって、APEXの設定そのものを後回しにする事もできないと。
そのため今回はOpen TXを使用してとりあえず飛ばせるところまで記事にするものの、そもそもプロポの初期設定等々は色々変更した挙句わけがわからなくなってしまった感もあるためそこまで詳しくご紹介できません。
Open TXで完全に記事の通りに設定してもプロポそのものの設定によってはうまくいかないケースも出てくると思いますが、その辺りはご了承頂きたく。。
FUTABAでご使用予定の方は過去にAlienを設定した時の記事と必要な部分はほとんど変わらない為、下記の記事から始まるシリーズを合わせてご参考ください。
初めてPCとKISS FCを接続する方は上記のURLを参考にしつつ、まずすべき事は最新版のKISS GUIを入手しましょう。この記事を書いている時点では2.0.19が最新になるかと思います。
https://github.com/flyduino/kiss-gui/releases
そしてGUIを入手したら早速立ち上げて、PCとKISS FCを接続します。
上記写真に写っている、FCのmicro USBとかmicro USB Type-Bとか呼ばれる感じのコネクタです。OSDの方にも同じコネクタがあるのですが、今回使用するのはFC基板に付いている方です。
接続するとアクティベートしますか？という感じの画面が出るのでとりあえずOKして、上記画像の右上、右から2番目のFC Flasherタブへ進みます。
今回はファームウェアのデータをPCにダウンロードしていない場合で進めようと思うので、一番上の緑の四角はSELECT REMOTE FIRMWAREを選択。次のFlight controllerは今回使用しているKISSFCV2F7を選びましょう。
Firmware versionsで利用できるファームウェアがずらっと出てくるので、お好きなものを。今回は新しい1.3RC40oにしました。
上記画像、下から2番目の緑色の四角を押すと選んだファームウェアがダウンロードされ、下のFLASH FIRMWAREボタンが現れます。このボタンを押すとファームのフラッシュが始まり、無事に完了すればOKです。
続いて、一度FCとPCの接続を外し、また繋いでGUIの左上にあるコネクトボタンを押します。そして、もう一度配線が間違っていないことを確認した上で機体にバッテリーを接続します。
画面右上のタブの一番右、ESC Flasherを押すと、警告画面が表示されます。
設定でバッテリーをつなぐ場合は安全のために必ずプロペラを外して作業しましょう。
流れは先ほどFCの時と同じで、SELECT REMOTE FIRMWAREを選択。
ESC typeは今回使用しているKISS25Aの4in1を選択しましょう。
Firmware versionsは今回安定版(Stable)の中では一番新しい121a voiceを選択しました。
ちなみに、voiceにすると起動時に喋ります。この声を聞くと「あーKISSだなぁ」という感じがするので、最近はbeepではなくvoiceにしていますが、この辺は好みで問題ないと思います。
あと、画面右側にESC のInfoが表示されているのですが、まだ何もファームがフラッシュされていない新品の状態ではここは表示されません。今回一度設定したものを繋いでスクリーンショットをとったため、ファームのバージョンとシリアルが表示されていますね。
ファームのフラッシュ後はこのような表示になります。
Firmware versionsを選択したら、先ほどFCを行ったのと同じ手順でDOWNLOAD FIRMWAREを押し、ダウンロードできたらFLASH FIRMWAREを押してフラッシュします。
ESCのファームウェアのフラッシュが完了したら、再度ESC Flasherの画面に戻ってみましょう。
KISS ESC InfoとKISS ESC settingsが表示されているかと思います。
KISS ESC settingsですが、Reverse directionのチェックマークでモーターの回転方向を変更できます。
本来アームして回転方向を確かめながらチェックしていくのが良いと思いますが、普通に(ワイヤーをクロスせずに)接続すると、いつも1と3を反転すればOKなので、今回組み立て記事を参考に同じように作った方は1と3にチェックを入れれば大体OKなのではないかと思います。
とは言え、ひとつでも回転方向が間違っていると離陸時に予期せぬ方向へ暴れだして大変危険なので、プロペラをつける前には必ず回転方向を確認しましょう。通常であれば、上記の向き(画像上側が機体の前方)でモーターが回っていることをしっかり確認します。
今回この記事の流れではプロポの設定を次回にするため、プロポの設定が終わったタイミングで忘れずに確認することが大切かと思います。
※下記の画像について、以前貼っていたものは数値がおかしかった為、貼り直しました。
さて、KISSの設定はBetaflihgtに比べて最低限必要な項目が少なく、かなり楽なのでパパッと済ませてしまいましょう。必要な部分はConfigurationタブにほとんどまとまっているため、ここをしっかりやってあげればほぼOKです。
右上から、まずUAV type。これはQuad Xを選択します。
Motor output mapping、これに関してはUpside-Down 90°CCWがデフォルトで、今回の組み立て記事を同じセッティングの場合はこの設定になっていることを確認しましょう。
その下に移ってReceiverですが、今回はFrSky XM＋を使用したのでFrSky S-BUSに設定。FUTABAをご使用の方はFUTABA S-BUSを選択します。
FS.levelmode Sec.はフェールセーフ設定なのですが、以前は確かこれを設定しないとアームしないとか、基本的な部分で問題が発生した覚えがあるので、プロポ側で設定していても必ず何かしら設定しましょう。とりあえず自分は3Secに設定しています。
その下のPIDs & Ratesですが、上記画像のPIDs(PIDの縦の列とLevel、Max°)はMR STEELEのAPEXの設定をそのまま入力してみました。テストフライトしましたが、バッチリですね。
Rates(RC Rate、Rate、RC Curveの縦列)は自分が普段使っている数値なので、それぞれのお好みで良いかと思います。
次に右側に移ってGeneral settingsを設定していきます。
Min.Throttleを1050に設定、Max.Throttleは2000(多分デフォルトかと)、Min.Commandを1060に設定、Mid.commandは1500(これも多分デフォルト)、ESC ModeはDshot 2400(多分デフォルト)、3DModeはチェックなし(デフォルト)にそれぞれ設定します。
上記の設定は、のちにアイドルアップと呼ばれる安全対策の設定を行うために重要になるのでもしアイドルアップを設定するのであれば上記の通りに、設定しないのであればデフォルトでも問題ないのではないかと思います。
FUTABA 14SGでアイドルアップを設定した際にも記事にしたので、アイドルアップとはどんな感じか気になる方は下記の記事も合わせてご参考ください。
さて続いてAUX functions、スイッチの割り当てですが、これはAUXチャンネルがどこのスイッチにアサインされているのか、プロポの設定でも変わってしまいますし、3ポジションスイッチなのか2ポジションなのかによっても設定方法が変わってくると思いますのでご参考までに。
自分としては、BuzzerとTurtle modeを3ポジションスイッチのMediumとHighに設定して1つにまとめてしまうのがこの設定のお気に入りポイントなのですが、別のスイッチでも良いような気もしますし、皆さんの使いやすい感じで良いと思います。
FilterはデフォルトのHighのままにしてあります。
一通り設定したら、忘れずに右下のSaveボタンを押して保存しましょう。
Configurationタブはこんな感じで全て、プロポが使い慣れたものの場合は設定自体ほとんど終わったようなものですね。
最後にお隣のAdvancedタブで一箇所だけ変更すると便利な項目があるのでご紹介します。
上記画像左側下から2番目のBuzzer emulationです。
これにチェックを入れると、ブザーが付いていなくてもモーターをブザー替わりに振動させて、クラッシュした際に発見しやすくなるので、設定しておくのがオススメです。
こちらも設定したら忘れずにSaveを。
ざっと見ていくと調べたら面白そうな設定がずらりと並んでいますが、他はデフォルトのままで飛行性能に不満がなかったので今回はデフォルトのままにして様子を見たいと思います。
さて、今回はメインとなるKISS FCとESCの設定をまとめて行いました。
Betaflightと比較すると設定する項目が少なく、とても楽ですね。
次回はFrSkyのTaranis X9D(JP4IN1使用)プロポの設定を記事にしたいと思いますが、まだまだ勉強中なので難解な記事になる事が予想されます。
少しでもご参考になれば良いのですが。。
