目次
Section 1
センサの設定
前回に引き続き、PX4の設定を進めていきます。
今回はセンサの設定を完了したいと思うのですが、あまり特別な事をしていない機体なので設定というよりは校正（キャリブレーション）のみで作業は完了となります。
まずは前回同様QGCのホーム画面から機体設定に移動し、左側に羅列された項目の中からセンサタブを選択します。
選択すると上記のような画面が表示され、さらにいくつかの項目が表示されます。
今回はFCモジュールに記載されている矢印を機首方向に向けて組み立てたので、センサ方向を変更する必要はありませんが、もし矢印と違った方向が機首方向となる機体を作成している場合は、初めに方向（Orientation）を設定してしまった方が良いようです。
センサーの方向について詳細は下記で説明されています。
Flight Controller/Sensor Orientation
https://docs.px4.io/main/en/config/flight_controller_orientation.html
Section 2
コンパス校正
コンパス校正の詳細は下記のページにまとまっています。
Compass Calibration
https://docs.px4.io/main/en/config/compass.html
今回は方向の設定は不要なので、まずはコンパスを押してみましょう。
コンパスボタンをクリックすると、説明文とドロップボックスが表示されます。
これは先ほどちらっと紹介したFCの方向設定がここでもできるというだけなので、今回は気にせずOKをクリックします。
コンパスの校正がスタートしました。
校正方法が図でわかりやすく示されています。
基本的な流れとしては、まずいずれかの姿勢で機体を静止させ、その後その姿勢のまま回転させると、その向きの校正が完了し、上記画像で赤い四角で囲まれている部分が緑色に変化します。
校正がスタートしたらボタンを押す必要はなく、該当する姿勢を自動で認識してスタートしてくれますので、イラストにある姿勢を次々に真似して機体を傾けて作業を進めます。
どの姿勢からやらなければならないという決まりはないので、好きな順番で作業すれば大丈夫です。
この時、実際の機体の向きと自動認識されたイラストの向きが正しいかどうかも併せて確認しておきましょう。
作業中にUSBケーブルが接触不良になってしまうと、どういう状況かわからなくなってしまいますので要注意です。
あまり磁性体が近くにあるのも良くないとは思うものの、MicrosoftのSurface GoのようなタブレットPCや、軽いノートパソコンで作業する場合は、PCも持って一緒にくるくる回ってしまうと楽に作業できます。
また、MK15Eのように無線でアクセスできるシステムの場合は、PCと接続せずに作業するなどの方法も取れますし、長いUSBケーブルを用意するなどの方法も検討できます。
ご自身のやりやすい方法を見つけると良いかもしれません。
全ての姿勢が完了するとコンパスキャリブレーション完了と表示されますので、表示された機体再起動ボタンで再起動する、もしくはOKボタンを押してから自分でUSBを抜きさしするなどして再起動すればコンパス校正は完了となります。
再起動が必要な設定変更後に、再起動せずに他の作業を進めていくと、途中でうまく行かなくなる事が多いので、なるべく何かを変更したらその都度再起動するのがおすすめです。
QGCの初めの画面（フライトビュー）で表示される機体の向きが実際の方位と一致しているかどうかを見ることで、正しく校正されたかを確認できます。
Section 3
ジャイロ校正
ジャイロ校正の詳細は下記のページにまとまっています。
https://docs.px4.io/main/en/config/gyroscope.html
ジャイロの校正は簡単で、水平な場所に置き、静止させた状態で左側のジャイロボタンを押せば完了となります。
Section 4
加速度センサ校正
加速度センサ校正の詳細は下記のページにまとまっています。
Accelerometer Calibration
https://docs.px4.io/main/en/config/accelerometer.html
加速度センサ校正は、コンパス校正の時のように様々な姿勢にするのですが、コンパス校正と違い、回す必要はありません。
その代わりに様々な姿勢で静止させておく必要があるため、水平でグラつきのない台や床の上で作業すると良いかと思います。
校正がスタートしたらボタンを押す必要はなく、イラストにある姿勢で静止させておくと該当する姿勢のイラストの周りの赤色の四角が黄色に変化し、さらに静止させておくと緑色に変化し、その姿勢については完了となります。
加速度センサ校正も姿勢の順番はありませんので、次々と作業して行けば大丈夫です。
全ての姿勢が完了すると、上記画面のようになります。
Section 5
ホライゾンレベリング校正
ホライゾンレベリング校正の詳細は下記のページにまとまっています。
Level Horizon Calibration
https://docs.px4.io/main/en/config/level_horizon_calibration.html
ホライゾンレベリング校正画面ではイラストの表示がありません。
傾けたり揺らしたりせずに、直立した状態で静止させておけば完了します。
このホライゾンレベリング校正はフライトコントローラーの方向のわずかなズレを補正してくれるとの事。
このホライゾンレベリング校正も、正しく校正されたかどうかQGCのフライトビューで確認できるとのこと。
機体が水平面に置かれている時に上記のように傾きがなく、青と緑が半分つづになっていればホライゾンレベリング校正が正しく完了しているということのようです。
これで一通りのセンサ校正が完了しました。
概要ページのセンサの部分が緑色に変化しているはずです。
機体を使用している時にどこに問題があるか一目でわかる上でも便利そうですし、少しずつ設定が進んでいる事が確認できるのも嬉しいですね。
次回は送信機の設定を進めたいと思います。
