さて、Armattan Badger 5" Kit (バンドル) を使用して書いてきた記事も、もう11回目になります。ここからは、そんなに詳しくもないのですが、emuflightにファームを変更して進めたいと思います。
そんなに詳しくもないのになぜ書こうと思ったかというと、そんな感じで使っても非常に感触がよく、当然好みにもよるかとは思うのですが、なかなか素晴らしい完成度です。Betaflightほどユーザーは多くなく、開発も大変なのではないかと思うのですが、是非今後も長く生きて欲しいファームウェアですね。
基本的なところしかご紹介出来ませんが、是非いろいろ試して頂けたらと思います！
フリースタイルをやり込んでいる方やtinywhoopをやり込んだ方なら、既にemuflightをご存知な方も多いかも知れません。
そもそもemuflightも元を辿ればBetaflightに起源があるとの事。もう少し正確にいうと、まずBetaflightからButterFlightという形で分岐し、ButterFlightの開発が実質ストップした後に、実質的にはそれに置き換わる形で登場したのがemuflightで、EmuFlightはButterFlightから分岐したもののようです。
簡単に言えば、Betaflightが進化する過程で切り捨てたアイディアの可能性を追求したファームウェアで、ベースはBetaflightなのでconfigurater(設定アプリ)のインターフェースもかなり近いものがあり、Betaflightが使える方なら似たような感じで使用できます。
さらに、emuflightもかなりの種類のフライトコントローラーに対応しているので、メジャーなものであれば大体基板を買い換えずにインストールすることが出来ます。
実は今回バンドルで使用しているHolybro Kakute F7 V1.5はBetaflightとemuflight以外にもiNav、PX4、Ardupilotなども入れられるのでかなりのマルチプレーヤーなのですが、emuflightはコンセプトが新しいFCや凄くマイナーなFC以外は大体対応しているようです。
emuflightの対応状況は下記のURLからご確認ください。
EmuFlight 0.3.3
https://github.com/emuflight/EmuFlight/releases
早速configuraterをPCにインストールしたいところなのですが、少しずつ記事を書いている間にBLHeliSuite32xmがアップデートされていました。ちょっと寄り道して、アップデートしておきましょう。
ダウンロードは下記から。
https://github.com/bitdump/BLHeli/tree/master/BLHeli_32%20ARM
上記緑色の四角で示したリンクでGoogleドライブに移動します。
移動先は上記のようになっているのですが、ご自身のシステムにあったものをダウンロードしましょう。
今回使用するのはBLHeliSuite32xm 64 1.0.2.1ですね。ESCのファームも新しいものが出ているので、ESC自体もアップデートしておきたいと思います。
全てのESC(4in1ESCで基板としてはひとつでも、中に4つ含まれているので、4つあるものとして認識されます)をアップデートするには緑色の四角で示したESC Flashタブを利用するのが楽です。
赤い四角で示した部分でアップデートしたいバージョンを確認し、青い四角のFlash Selected ESCを選択するとアップデートが始まります。今回は設定を変える気がなかったのでKeep settingのチェックマークは全てONのままにしましたが、ファームを書き換えた後は必ず設定をざっと確認しておくのと、実際にモーターを回して回転方向を確かめましょう。
アップデートが完了すると上記のような画面が表示されます。
今回32.8にアップデートする事で緑色の四角で示した部分、PWM FrequencyがLowとHigh2つ選べるようになりました。
96kHzは低スロットル部分でのスムーズさというメリットがある一方で、ハイスロットル時のパワー感が下がるデメリットがあると言われており、そのデメリットを解消する目的で追加されたようですね。今回はPWM Frequency Low48kHz、PWM Frequency High96kHzで試してみたいと思います。
また、赤色の四角で示したMotor Timingを今までAutoにしていたのですが、23degの方がパワー感を感じられるとの話があり、今回23degに変更してみました。Autoでもスムーズで問題はなかったので、興味がある方はお試しください。
さて、寄り道はこのくらいにして、EmufightのConfiguratorをPCにインストールしましょう。EmuConfiguratorのダウンロードは下記のURLから行います。
https://github.com/emuflight/EmuConfigurator/releases
現在最新はEmuConfigurator 0.3.5のようですね。ダウンロードURLはもう少し下にあります。
自分はmacOSなのでemuflight-configurator_0.3.5_macOS.dmgを選びましたが、ご自身のPC環境にあったものをダウンロードしましょう。
さて、PCにインストールしてEmuConfiguratorを立ち上げるとこんな感じの画面になります。Betaflightとそっくりですが、バックがグレーでシックな感じですね。
まずFCにファームをフラッシュしたいのですが、操作方法はBetaflightと同じです。Firmware Flasherを選択しましょう。
緑の四角で示したプルダウンボックスは今回使用しているKAKUTEF7V15を選択。
赤い四角で示した部分は現在最新の0.3.3を選択しました。
PCがオンラインである事を確認してLoad Firmwareをクリックし、ファームウェアをロードしましょう。
次に一度Flash Firmwareを押すとFCが自動で再起動し、DFUモードで再接続されると思うので、もう一度Flash Firmwareを押してフラッシュを開始します。
うまくいかない場合、原因はBetaflightと同じだと思いますので、下記をご参考にして頂けたらと思います。
2020 Betaflight 4.2.5 設定 ＜1＞ configurater のインストール
ファームの書き換えが始まり、無事に終了したらファームの書き換えは完了になります。
Betaflightと同じ流れでストレスなくEmuFlightを使い始められるという事ですね。
今回はここまで。
