さて、BetaFlight 4.2の設定を進めて行きたいと思います。
前回から続きの内容なので、よろしければ下記の前回記事も合わせてご参考ください。
また、今回参考にしているチューニングノートは下記のURLから見られます。
https://github.com/betaflight/betaflight/wiki/4.2-Tuning-Notes
今回はPower & Batteryタブ。
デフォルトではこんな感じですね。
今回4.2で導入されたDynamic battery sag compensationと言う機能を使ってみたいので、Voltage Meter SourceはOnboard ADCにする必要があるようです。
前のファームの段階でHolybro Kakute F7 mini＆Tekko32 F3 4in1 45A mini ESCスタックのVoltage Meter SourceをESC Sensorにしていたのですが、たまに電圧表示が不安定に下がり、また復旧する事がありました。
その間飛行には別に問題がないのでそんなに気にならなかったのですが、OSD上で定電圧警告が表示されて、ちょっと煩わしかったので、このセッティングではもうOnboard ADCでも全然OKかなと思います。
Holybro Kakute F7 AIOを使用していた時には、Holybro Tekko32 F3 Metal ESCからの電圧情報が校正なしでそこそこ数値も信頼できる感じがして、ESC Sensorも結構良いかなと思っていたのですが、そう言う場合もせっかくの新機能はOnboard ADCにしないと使えないとの事です。
電圧計の校正をしようと思ったのですが、LIPOの電圧を計測するとほぼ正しく、Scale数値を少し変えて試しましたが今回は校正なしでほぼ正確に数値が出ているようでした。
今回Current Meter SourceはOnboard ADCにしてみます。
このCurrent Meter Sourceの校正をいつか試してみたいと思いつつ、まだ校正した事がなかったので今回ベンチでやれる範囲ですが、やってみようかと。
まず、ほとんどの場合Offsetの方はデフォルトの0のままで良いようです。
Scaleの求め方ですが、バッテリーを満タンの状態でフライトし、フライトが終わったらOSD上に表示される消費電流をメモすると。そして、バッテリーを充電し、バッテリーに戻された電流の数値を確認します。
仮に、OSD上での表示が1100mahだったのに対し、充電されたのが1000mahだった場合、New scale = Old scale x (1100/1000)という感じで式を作り、Old scaleのところにテストした際の設定値を入れて計算すれば新しい設定値が導き出されるとの事。
この方法は下記のURLでOscarliangが書いてくれています。
https://oscarliang.com/current-sensor-calibration/
BetaFlight 4.2で導入された新しい機能ではありませんが、ちょっと寄り道してやってみましょう。
とりあえず一旦バッテリーを充電して、満タンである事を確認します。
次にバッテリーを繋いでOSD上で電流計をみながらモーターを回します。この時プロペラの風や飛行時の風による冷却がない為か、モーターやVTXが熱くなります。
可能であればベンチではなく実際に飛行して校正する方が絶対にオススメです。
OSD上の表記でUSED MAH 202mAhの時に電池を外しました。
そのバッテリーをそのまま充電すると、供給された電気は118mAh。このテストの時のScaleの値は275でした。
つまり計算式はNew scale = 275 x (202/118)で、New scale=470.762‥となります。
新しいScaleの数値に設定して、再度同じ事をします。
200mahを狙っていて、急いでバッテリーを外した為写真はとり忘れてしまったのですが、2回目はOSD上のUSED MAHが201mAhの時にバッテリーを外しました。
そのバッテリーを充電すると、今回は194mAh。うーん惜しいですが、かなり近づいて来ましたね。2回目の式はNew scale = 470x (201/194)で、New scale = 486.958‥。先ほどは小数点以下をバッサリ無視しましたが、今回は四捨五入という事で487としましょう。
再度新しいScaleを設定し、同じ事を繰り返します。多分、実際に飛ばしてもっとバッテリーを消費した方が誤差が少なく計算できると思うので、今回3度目で誤差が2度目と同じくらいならもうこれで諦めようかなと。目指せ誤差±7mAh。
3度目の正直でUSED MAHが200mAhでバッテリーを外しました。2度目以降は安全のために扇風機で機体を冷却しながらテストしています。
そしてそのバッテリーを充電すると、210mAh。。誤差10mAhですか。
そうですか。。まぁ、そうですよね。大体こういうのは思った通りには行かない事が多いかなと思いますね。3回目の結果を式にするとNew scale = 487x (200/210)なのでNew scale = 463.80‥。と、いう事なので、3回分の結果をざっくり平均すると473.84。
と、いう事で四捨五入して474に設定。こんな感じで良いのではないかと思います。デフォルトで入力されていた数値から考えればかなりOSDの数値も参考になるよう改善されたのではないでしょうか。
次にReceiverタブですが、とりあえず普段通り使えるように設定を済ませてしまいましょう。プロポの設定はすでにしてある機体なので、あ、でも上の画像を見るとRollを微調整しておいた方が良さそうですね。
自分の場合Channel MapをAETR1234で、受信機がXM＋なのでRSSI ChannelをAUX12に変更。'Stick High' Thresholdは2000にしています。
Simpler and better RC smoothingってやつですね。ほとんどの場合デフォルトで良いとの事なので、デフォルトのままにしておきますが、機敏さを重視する人はAuto Smoothnessを低い数値に、逆にプロポからのジッターで不具合が出る人は数値をあげると良いようです。
そしてModesタブですが、自分としては最低限この4つが設定されていればOKと思っています。この辺りはお好みで、という感じですね。
次にいよいよPID Tuningタブに移りたいと思うのですが、ちょっと分量が多くなりそうなので次回にしたいと思います。
また次回をお楽しみに。
