説明
Mateksys H743-SLIM V3は優れたパフォーマンスと信頼性を誇る高機能フライトコントローラーです。新しいICM42688-P IMUセンサーにより、より精度の高いデータ取得が可能になり、安定した飛行を実現します。7つのUART、13のPWM出力、2つのI2C、1つのCANなど、豊富な接続オプションを備えており、柔軟なカスタマイズが可能です。
注意:市場に偽物のH743-SLIM V3が出回っていることを確認しました。AliexpressのSkyArea RC Storeで購入した場合、それは100%偽物ですのでご注意ください。
DAYSCAPEオンラインショップは正規販売代理店です。
仕様
FC
- MCU: STM32H743VIH6, 480MHz, 1MB RAM, 2MB Flash
- ボード V1.0 IMU: MPU6000 (SPI1) & ICM20602 (SPI4)
- ボード V1.5 IMU: MPU6000 (SPI1) & ICM42605 (SPI4)
- Baro: Infineon DPS310 (I2C2)
- OSD: AT7456E (SPI2)
- Blackbox: MicroSDカードソケット (SDIO)
- 7x Uarts (1, 2, 3, 4, 6, 7, 8) 内蔵反転機能付き
- 13x PWM 出力 (“LED” パッドを含む)
- 2x I2C
- 1x CAN
- 6x ADC (VBAT, Current, RSSI, Analog AirSpeed, Vbat2, Cur2)
- 3x LEDs for FC STATUS (青, 赤) and 3.3V indicator (赤)
- 1x SPI3 breakout
- USB Type-C (USB2.0)
- 1x JST-SH1.0_8ピンコネクタ (Vbat/G/Curr/Rx8/S1/S2/S3/S4)
- 1x JST-GH1.25_4ピンコネクタ (5V/CAN-H/CAN-L/G)
- デュアルカメラ入力スイッチ
-
5V/Vbat フィルタリングされた電源 ON/OFF スイッチ
- DJI FPV OSDは任意の空きUARTでサポート可能
電源
- Vbat 入力: 6-36V (2-8S LiPo)
- BEC: 5V 2A cont. (Max.3A)
- LDO 3.3V: Max.200mA
- 電流センサーは内蔵されていません
- ADC Vbat2 pad supports Max. 69V (voltage divider: 1K:20K)
- Static power: 200mA@5V with Betaflight, 150mA@5V with ArduPilot
FC ファームウエア
- ArduPilot (ChiBiOS): MATEKH743
- BetaFlight: MATEKH743
- INAV: MATEKH743
フィジカル
- 取り付け: 30.5x30.5mm, Φ4mm with Grommets Φ3mm
- 寸法: 36x36x5mm
- 重量: 7g
パッケージ内容
- 1x Mateksys H743-SLIM Flight Controller
- 6x シリコングロメット M4 to M3
- 1x JST-SH1.0_8ピン ケーブル, 5cm
- 2x JST-SH1.0_8ピン コネクタ
- 1x JST-GH-4P to JST-GH-4P CAN ポート用ケーブル, 20cm
レイアウト
配線
ArduPilot マッピング
PWM: PWM1〜PWM13は、DshotおよびPWMに対応しています。ただし、Dshotと通常のPWMを混在させる場合、グループごとに制限があります。つまり、あるグループの1つの出力をDshotに設定すると、そのグループ内のすべての出力をDshotに統一する必要があり、PWM出力として使用することはできません。
サーボとモータを同じグループに混在させる場合は、サーボ仕様に応じた最も低いPWM周波数で動作するように設定してください。例えば、サーボの最大対応周波数が50Hzの場合、そのグループ内のESCも50Hzで動作する必要があります。
RC入力について
Rx6ピンは、デフォルトでタイマー入力にマッピングされており、ArduPilotがサポートするすべての受信プロトコル(CRSFを除く)に使用できます。ただし、SRXL2やFPortなどのテレメトリーを含む双方向プロトコルをこの方法で接続すると、RC信号のみが受信でき、テレメトリーは利用できません。
FportやCRSF、SRXL2の組み込みテレメトリーを有効にするには、R x6ピンをUARTのRxピンとして設定することが可能です。
これを実現するには、BRD_ALT_CONFIG を "1" に設定し、Rx6を SERIAL7ポートのRX入力ピンとして使用できるようにします。
設定方法
- SERIAL7_PROTOCOL を "23" に設定する。
- 各プロトコルの設定:
- PPM はサポートされていません。
- SBUS / DSM / SRXLはRx6ピンに接続。SBUSでは SERIAL7_OPTIONS を "3" に設定。
- FPortはTx6に接続し、SERIAL7_OPTIONS を "7" に設定。テレメトリが機能しない場合は、SERIAL7_OPTIONS = 135を設定してみてください。
- CRSFはRx6に加えてTx6の両方に接続。テレメトリーは自動的に有効化。SERIAL7_OPTIONS を "0" に設定。
- SRXL2は Tx6に接続。テレメトリーは自動的に有効化。SERIAL7_OPTIONS を "4" に設定。
ArduPilotでは、PPM以外のすべてのプロトコルが任意のUARTで使用可能です。詳細は Radio Control Systems を参照してください。
AuduPilot Relay
- Camera-1 と Vsw はディフォルトでオンになっています。
- 2台のカメラが同じビデオフォーマット(両方がPALまたは両方がNTSC)に設定されていることを確認してください。
# GPIOs
- PD10 PINIO1 出力 GPIO(81) // Vsw パッドの電源スイッチ
- PD11 PINIO2 出力 GPIO(82) // カメラスイッチ
# RCx_OPTION: RC 入力オプション
- 28 Relay On/Off
- 34 Relay2 On/Off
- 35 Relay3 On/Off
- 36 Relay4 On/Off
e.g.
- RELAY_PIN 81 //Vsw GPIO
- RC7_OPTION 28 //Relay On/Off, Use CH7 of Transmitter to switch Vsw
- RELAY_PIN2 82 //Camera switch GPIO
- RC8_OPTION 34 //Relay2 On/Off, Use CH8 of Transmitter to switch camera
or
- RELAY_PIN3 81 //Vsw GPIO
- RC9_OPTION 35 //Relay3 On/Off, Use CH9 of Transmitter to switch Vsw
- RELAY_PIN4 82 //Camera switch GPIO
- RC10_OPTION 36 //Relay4 On/Off, Use CH10 of Transmitter to switch camera
設定した機能は、補助スイッチのpwm値が1800を超えるとトリガーされ、1200を下回ると無効化されます。
送信機から送られるPWM値をMission Plannerの [Initial Setup] >> [Mandatory Hardware] >> [Radio Calibration] 画面で確認し、スイッチが高い時と低い時のPMW値をチェックしてください。もし、1800を超えず、または1200を下回らない場合は、送信機でサーボエンドポイントを調整することをお勧めします。
BF マッピング
H734-slim V3
H734-slim V3 の新機能
- MPU6000+ICM42605がICM42688-P+ICM42605に変更されました。
- その他の機能、レイアウト、コンポーネントは以前のボードバージョンと同様です。
- H743-slim V3 には QC用に betaflight_4.3.0 がプリロードされています。
ArduPilot
- ICM42688-Pを搭載したH743-mini-V3はArduPilot 4.2以降でサポートされています。
- ICM42688-Pは最初のIMU (IMU0) として定義され、ICM42605は2番目 (IMU1) です。
- ArduPilot 4.2では、INS_ENABLE_MASKを7またはデフォルトの127に設定します。
- STM32CubeProgrammerを使用してMCUを消去し、ファームウェアをアップロードすることをお勧めします。このブログをチェックしてください。
INAV
- INAV5.0 以降、V1/V1.5/V3 は同じファームウェアを共有します。
BetaFlight
- IMU ICM42688-p は BetaFlight 4.3 以降でサポートされています。
- ICM42688-p は最初のIMU (デフォルト)、ICM42605は2番目のIMUです。
- BetaFlight 4.2.x のターゲット MATEKH743 は ICM426XX シリーズをサポートしていません。BF4.3_RC または最新のものでフラッシュする必要があります。