Holybro H-RTK Unicore UM982 (Dual Antenna Heading)

Holybro UM982 デュアルアンテナ RTK GPSは、高精度な位置情報を提供するとともに、単一のGPSモジュールしか持たないフライトコントローラーでも、磁気センサー（コンパス）に依存しない移動基準のヨー角（Yaw）算出が可能です。

このGPSの主な用途のひとつは、コントローラーに対してコンパス不要のヨー情報（一般的に GPS Heading または Moving Baseline Yaw と呼ばれる）を提供することです。
この方式により、機体のモーターや電装系による磁気干渉、さらには金属構造物や設備などの周辺環境による影響を回避し、より正確なヨー情報を得ることができます。

また、本機能はRTK固定局やNTRIPサーバーからRTCMデータを受信していない場合でも動作します。

本製品は Unicore UM982 NMEA GNSS モジュールをベースとしており、RTK補正によってセンチメートルレベルの測位精度を実現します。さらに、GPS / GLONASS / Beidou / Galileo / QZSS といった複数の衛星測位システムに対応しています。

加えて、磁気センサー（コンパス）、ステータス LED、セーフティボタンを内蔵しています。RTK 補正付きの機体用 GPS として使用できるほか、移動基準ヨー算出の有無に関わらず、地上局へ RTCM データを送信するベースステーション GPS としても利用可能で、テレメトリ経由で機体に RTK 補正情報を提供できます。

注意事項

ステータス LED ドライバが変更されています。
この LED は、PX4 1.14、ArduPilot 4.4.0 以降でサポートされています。（詳細情報）

特長

• デュアルアンテナ構成により、1つのモジュールで Moving Baseline Yaw（GPSヘディング）に対応
• 従来のコンパス（磁力センサー）の代替として使用可能
• 磁気干渉が多い環境でも安定した動作
• 優れた RTK 測位性能を実現

補足

ベースステーションには、H-RTK F9P-Base または F9P Helical の使用を推奨します。
これらは Mission Planner や QGroundControl でのセットアップが簡単です。
現在、 QGroundControl では UM982 をベースステーションとして自動設定することはできず、手動での設定が必要です。

仕様

• 製品名： UM982
• 用途： Rover / Moving Baseline Rover / Base Station（※ベースステーションには H-RTK F9P-Base の使用を推奨）
• コンパス：IST8310

GNSS対応

• BDS：B1I / B2I / B3I
• GPS：L1C/A / L2P(Y) / L2C / L5
• GLONASS：L1 / L2
• Galileo：E1 / E5a / E5b
• QZSS：L1 / L2 / L5

測位精度（RMS）

RTK精度

• 水平：0.8 cm + 1 ppm
• 垂直：1.5 cm + 1 ppm
• 速度：0.03 m/s

DGPS精度

• 水平：0.4 m
• 垂直：0.8 m
• ヘディング：0.1°（ベースライン1m時）

単独測位精度（Single Point）

• 水平：1.5 m
• 垂直：2.5 m

アンテナ・信号関連

• アンテナ最大利得：2.5 dBi
• LNA利得（標準）：33 ±2 dB

測位時間

• コールドスタート：≤ 30秒
• ホットスタート：≤ 5秒
• RTK Survey-In時間：≤ 5分（2.0m CEP）

データ更新レート

• 位置・ヘディング：20 Hz
• 生データ観測：20 Hz

インターフェース

• ポート1：GH1.25 10ピン
• ポート2：USB Type-C
• ポート3：UART2（GH1.25 6ピン）

ケーブル長

• GH 10P：150 mm
• GH 10P：400 mm
• GH 10P → 6P：300 mm

アンテナ接続

• 本体側：SMAメス
• アンテナ側：SMAオス

通信設定

• ボーレート：230400（デフォルト / 5Hz、変更可能）

電源

• 動作電圧：4.75V ～ 5.25V
• 消費電流：〜350mA

サイズ・重量

• 本体：34.8 × 58.9 × 14.4 mm
• アンテナ径：27.5 mm
• アンテナ高さ：59 mm
• 重量：37.9 g（アンテナ除く）

ユーザーガイド＆ダウンロード

その他の技術情報やセットアップ手順については、Holybro 公式ドキュメントページをご参照ください。

• セットアップ＆スタートガイド（Ardupilot）
• セットアップ＆スタートガイド（PX4）
• ピン配置（Pinput）
• 外形寸法（Dimension）
  
• UPrecise ダウンロード
• ファームウェア対応情報

パッケージ内容

• 1x H-RTK UM982 本体
• 2x 高精度ヘリカルアンテナ
• 2x アンテナマウント
• 2x SMAケーブル（40cm）
• 2x JST-GH ケーブル（ 10ピン - 10ピン）
• 1x JST-GH ケーブル （ 10ピン - 6ピン）
• 1x JST-GH ケーブル （ 6ピン - 6ピン）