説明
このセンサーは光学式マウスと同じように機能し、GPS なしで INAV クアッドの位置を維持するのに役立ちます。レーザー飛行時間距離センサーも組み込まれています。
※ MCU STM32F051が不足しているため、STM32L051が STM32F051に置き換えられました。
仕様
- オプティカルフロー: PMW3901
- ライダー: VL53L0X
- インターフェイス UART
- プロトコル: MSP
- 作業範囲: 8cm-200cm
- 視野角: 42度 (PMW3901), 27度 (VL53L0X)
- 最小照度 >60Lux
- 入力電圧: 4.5~5.5V
- 消費電力: 40mA
- サイズ: 36x12mm (F051 version), 2g
- サイズ: 36x13mm (L051 version), 2g
Tips
- FCの起動中に opflow を初期化するために、オプティカルフローレンズが2cm以上接地されていることを確認します。
- VL53L0X の最大範囲は2mです。VL53L0X が有効な場合、スロットル0-100%で高度保持0-2mです。
- FCの未使用 UART はすべてサポートします。
- Sonar 接続 (Trig&Echo) は実装されていません。
- フライトコントローラーが気圧計を検知していない場合は、モードタブで "NAV ALTHOLD" を選択することはできません。
ArduPilot settings
スレッド https://discuss.ardupilot.org/t/msp-protocol-support/57944
ArduPilot wiki: オプティカル フロー センサーのテストとセットアップ
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SERIALn_PROTOCOL = 32, “n” は、FC UART番号ではなく、ArduPilot hwdef 内のUARTのシリアル番号です。一部のフライトコントローラーでは、serial1が UART1と等しくないため、各 UART に対応するシリアル番号を取得するために FC マニュアルを確認してください。
- SERIAL_BAUD = 115
- RNGFND_TYPE = 32
- FLOW_TYPE = 7
- FLOW_FXSCALER と FLOW_FYSCALER は両方とも -800 程度です。
MSP V2 protocol
INAV および ArduPilot でサポートされている UART MSP V2プロトコルを介した3901-L0Xモジュールとフライトコントローラ間の通信。
MSP V2プロトコルの詳細なデータシートはありません。
INAV と ArduPilot Github のコードをご参照ください。
- 1x MATEKSYS Optical Flow & Lidar Sensor 3901-L0X
関連URL
- INAV でのオプティカルフローのセットアップ (Digitalentent によるPDFマニュアル)