MATEKSYS オプティカルフロー & ライダーセンサー 3901-L0X

このセンサーは光学式マウスと同じように機能し、GPS なしで INAV クアッドの位置を維持するのに役立ちます。レーザー飛行時間距離センサーも組み込まれています。

※ MCU STM32F051が不足しているため、STM32L051が STM32F051に置き換えられました。

仕様

• オプティカルフロー: PMW3901
  
• ライダー: VL53L0X
  
• インターフェイス UART
  
• プロトコル: MSP
  
• 作業範囲: 8cm-200cm
  
• 視野角: 42度 (PMW3901), 27度 (VL53L0X)
  
• 最小照度 >60Lux
  
• 入力電圧: 4.5~5.5V
  
• 消費電力: 40mA
  
• サイズ: 36x12mm (F051 version), 2g
  
• サイズ: 36x13mm (L051 version), 2g
  

Tips

• FCの起動中に opflow を初期化するために、オプティカルフローレンズが2cm以上接地されていることを確認します。
  
• VL53L0X の最大範囲は2mです。VL53L0X が有効な場合、スロットル0-100%で高度保持0-2mです。
  
• FCの未使用 UART はすべてサポートします。
• Sonar 接続 (Trig&Echo) は実装されていません。
  
• フライトコントローラーが気圧計を検知していない場合は、モードタブで "NAV ALTHOLD" を選択することはできません。

ArduPilot settings

スレッド　https://discuss.ardupilot.org/t/msp-protocol-support/57944

ArduPilot wiki: オプティカル フロー センサーのテストとセットアップ

• SERIALn_PROTOCOL = 32,  “n” は、FC UART番号ではなく、ArduPilot hwdef 内のUARTのシリアル番号です。一部のフライトコントローラーでは、serial1が UART1と等しくないため、各 UART に対応するシリアル番号を取得するために FC マニュアルを確認してください。
  
• SERIAL_BAUD = 115
• RNGFND_TYPE = 32
• FLOW_TYPE = 7
• FLOW_FXSCALER と FLOW_FYSCALER は両方とも -800 程度です。

MSP V2 protocol

INAV および ArduPilot でサポートされている UART MSP V2プロトコルを介した3901-L0Xモジュールとフライトコントローラ間の通信。
MSP V2プロトコルの詳細なデータシートはありません。
INAV と ArduPilot Github のコードをご参照ください。

• 1x MATEKSYS Optical Flow & Lidar Sensor 3901-L0X

関連URL

• INAV でのオプティカルフローのセットアップ (Digitalentent によるPDFマニュアル)