Mateksys H743-MINI V3 フライトコントローラー

Mateksys H743-MINI フライトコントローラーが V3 になって新登場。

アップデート

• V1, IMU MPU6000, ICM20602, PWM 1~8, 9~10
• V1.5, IMU MPU6000, ICM42605, PWM 1~8, 9~10
• V3,  IMU ICM42688P, ICM42605/ICM42688P,  PWM 1~8, 10~11

仕様

FC 仕様

• MCU STM32H743VIT6, 480MHz, 2MB Flash
  
• ボードV1.0, MPU6000(SPI1) & ICM20602 (SPI4)
• ボードV1.5, MPU6000(SPI1) & ICM42605 (SPI4)
• ボードV3, ICM42688-P(SPI1) & ICM42605 (SPI4)
• Baro: Infineon DPS310 (I2C2)
  
• OSD: AT7456E (SPI2)
• Blackbox: MicroSD card socket (SDIO)
• 5.5x UARTs (1, 2, 4, 6, 7, Rx8)
  
• 11x PWM outputs
• 2x I2C (I2C1/DA1 CL1 pads, no I2C2 breakout)
• 1x CAN (C-H, C-L pads)
  
• 5x ADC (Vbat, Current, RSSI, VB2, CU2)
  
• 3x LEDs for FC STATUS (青, 赤) and 3.3V indicator (赤)
• 1x JST-SH1.0_8pin connector (Vbat/G/Curr/Rx8/S1/S2/S3/S4)
• 切り替え可能なデュアルカメラ入力
• 8V power ON/OFF スイッチ 

パワー

• Vbat Input: 6.3~36V (2-8S LiPo)
• BEC: 5V 1.5A cont. (Max.2A)
• BEC: 8V 1.5A cont. (Max.2A), 8V outputs stable when Vbat>=10V,  8V outputs 80% of Vbat when Vbat< 10V
• LDO 3.3V: 200mA
• VB2 pad supports Max. 69V (voltage divider 1K:20K)
• Static power: 200mA@5V with Betaflight,  150mA@5V with ArduPilot

FC ファームウエア

• ArduPilot (ChiBiOS): MATEKH743
• BetaFlight: MATEKH743
• INAV: MATEKH743

フィジカル

• 取り付け:
  20x20mm/Φ3mm シリコングロメット付き
  20x20mm/Φ2mm シリコン＆真鍮グロメット付き
• 寸法: 36x28x6.5mm
• 重量: 7g

パッケージ内容

• 1x Mateksys H743-MINI Flight Controller
• 6x シリコングロメット M4 to M3
• 6x 真鍮グロメット M3 to M2
• 1x JST-SH1.0_8pin ケーブル, 5cm
• 2x JST-SH1.0_8pin コネクタ

レイアウト

配線

ArduPilot マッピング

PWM: PWM1〜13は Dshot および PWM に対応しています。しかしながら、出力に対する Dshot と通常の PWM 動作の混合はグループに制限されます。グループ内の出力に対して Dshot を有効にするには、そのグループ内のすべての出力を PWM 出力ではなく Dshot として設定して使用する必要があります。
サーボとモータが同一グループに混在している場合は、サーボ仕様に従って、このグループの PWM 周波数が最低になるようにしてください。例えば、サーボは最大50Hzをサポートしています。このグループでは ESC は50Hz で動作する必要があります。

RC Input

デフォルトでタイマー入力にマッピングされている Rx6 ピンは、真の UART 接続を必要とする CRSF を除く、ArduPilot がサポートするすべての受信プロトコルに使用できます。ただし、SRXL2や FPort などのテレメトリを含む双方向プロトコルは、この方法で接続すると、テレメトリなしの RC のみを提供します。

Fport、CRSF、および SRXL2レシーバで CRSF および組み込みテレメトリを利用できるようにするため、BRD_ALT_CONFIG を "1" に設定することで、Rx6 ピンを双方向システムで使用する真の UART RX ピンとして使用するように構成することもできます。 SERIAL7ポートのRX入力端子です。

このオプションを使用する場合、SERIAL7_PROTOCOL を "23" に設定する必要があります。

• PPM はサポートされていません。
• SBUS/DSM/SRXL はRx6ピンに接続しますが、SBUS では SERIAL7_OPTIONS を "3" に設定する必要があります。
• FPort は Tx6への接続と SERIAL7_OPTIONS を "7" に設定する必要があります。テレメトリが機能しない場合は、SERIAL7_OPTIONS = 135を設定してみてください。
• CRSF は Rx6に加えて Tx6接続を必要とし、テレメトリを自動的に提供します。SERIAL7_OPTIONS を "0" に設定します。
• SRXL2は Tx6への接続を必要とし、テレメトリを自動的に提供します。SERIAL7_OPTIONS を "4" に設定します。

どの UART も ArduPilot の RC システム接続にも使用でき、PPM 以外のすべてのプロトコルと互換性があります。詳細は Radio Control Systems を参照してください。

Ardupilot Relay (PINIO)

• Camera-1 and 8V On by default
• Make sure 2 cameras are set with identical video format, both PAL or both NTSC.

# GPIOs

• PD10 PINIO1 OUTPUT GPIO(81)   //8V power ON/OFF switch
• PD11 PINIO2 OUTPUT GPIO(82)   //Camera switch

# RCx_OPTION: RC input option

• 28   Relay On/Off
• 34   Relay2 On/Off
• 35   Relay3 On/Off
• 36   Relay4 On/Off

e.g.

• RELAY_PIN       81    //8V switch GPIO
• RC7_OPTION   28    //Relay On/Off, Use CH7 of Transmitter to switch Vsw
• RELAY_PIN2     82    //Camera switch GPIO
• RC8_OPTION   34    //Relay2 On/Off, Use CH8 of Transmitter to switch camera

or

• RELAY_PIN3       81    //8V switch GPIO
• RC9_OPTION     35    //Relay3 On/Off, Use CH9 of Transmitter to switch Vsw
• RELAY_PIN4       82    //Camera switch GPIO
• RC10_OPTION   36    //Relay4 On/Off, Use CH10 of Transmitter to switch camera

設定された機能は、補助スイッチの pwm 値が1800を超えるとトリガーされます。値が1200を下回ると非アクティブになります。

Mission Planner の [Initial Setup] >> [Mandatory Hardware] >> [Radio Calibration] 画面を使用して、スイッチがハイまたはローのときに送信機から送信される pwm 値を確認します。1800より上または1200を下回らない場合は、トランスミッタのサーボエンドポイントを調整することをお勧めします。

BF マッピング

Tips

• ArduPilot Firmware
  - https://firmware.ardupilot.org/Plane/stable/MatekH743/
  - https://firmware.ardupilot.org/Copter/stable/MatekH743/
  - Ardupilot_wiki  H7 will not initialize with Ardupilot firmware
• H743 は INAV3.0.1 以降でサポートされています。
• H743-MINI にはQC用の betaflight firmware がプリロードされています。
• BetaFlight Target MATEKH743 は4.3からサポートされています。BetaFlight ファームウエア 4.2.x をウェブサイトからダウンロードしてください。
• BetaFlight コンフィギュレータを使用して ArduPilot ファームウェアをフラッシュする場合 “full chip erase” を選択すると、フラッシュプロセスが50%でフリーズするという既知の問題があります。STM32CubeProgrammer を使用してMCUを消去し、ファームウェアをアップロードすることを強くお勧めします。
  http://www.mateksys.com/?p=6905
• INAV: H743の SDカードと MSCモードは INAV 4.0 以降でサポートされています。

既知の問題

• RPMフィルタが有効になっていると、BetaFlight 4.2.x および OCTO X8ミキサーではモーター7が回転しません。dshot_bidir = OFF に設定するか、最新のBetaFlight4.3.0を使用してください。

H743 mini V3

H743-mini V3 の新機能

• MPU6000+ICM42605の代わりにICM42688-P+ICM42605
• PWM 9 & 10 (V1/V1.5) の代わりに PWM 10 & 11
• その他の機能、レイアウト、コンポーネントは以前のボード バージョンと同じ。
• H743-mini V3 には QC 用に betaflight_4.3.0 がプリロードされています。

ArduPilot

• ICM42688-P を搭載した H743-mini-V3 は ArduPilot 4.2 以降でサポートされています。
• ICM42688-P は最初の IMU (IMU0) として定義され、ICM42605は2番目 (IMU1) です。
• ArduPilot 4.2 では、INS_ENABLE_MASK を7またはデフォルトの127に設定します。
• STM32CubeProgrammer を使用して MCU を消去し、ファームウェアをアップロードすることをお勧めします。 このブログをチェックしてください: http://www.mateksys.com/?p=6905

INAV

• H743-mini-V3 は、コンフィギュレータからダウンロードした INAV4.1 ではサポートされていません。 メーカー Webサイトから inav_4.1.0_MATEKH743_42688 をダウンロードしてください。
• INAV5.0 以降、V1/V1.5/V3 は同じファームウェアを共有します。

BetaFlight

• IMU ICM42688-p は BetaFlight 4.3 以降でサポートされています。
• icm42688-p は最初の IMU (デフォルト)、ICM42605 は2番目の IMU です。
• BetaFlight 4.2.x リストのターゲット MATEKH743 は ICM426XX シリーズをサポートしていません。BF4.3_RC または最新のものでフラッシュする必要があります。