MATEKSYS H743-SLIM V3 フライトコントローラー

Mateksys H743-SLIM フライトコントローラーが V3 になって新登場。

アップデート

• V1, IMU MPU6000, ICM20602, discontinued since Oct.2021
• V1.5, IMU MPU6000, ICM42605, discontinued since Apr.2022
• V3,  IMU ICM42688P, ICM42605/42688p

仕様

FC 仕様

• MCU: STM32H743VIH6, 480MHz , 1MB RAM, 2MB Flash
  
• ボード V1.0 IMU: MPU6000 (SPI1) & ICM20602 (SPI4)
  
• ボード V1.5 IMU: MPU6000 (SPI1) & ICM42605 (SPI4)
• Baro: Infineon DPS310 (I2C2)
  
• OSD: AT7456E (SPI2)
  
• Blackbox: MicroSDカードソケット (SDIO)
  
• 7x Uarts (1, 2, 3, 4, 6, 7, 8) with built-in inversion.
  
• 13x PWM outputs (“LED” パッドを含む)
  
• 2x I2C
  
• 1x CAN
  
• 6x ADC (VBAT, Current, RSSI, Analog AirSpeed, Vbat2, Cur2)
  
• 3x LEDs for FC STATUS (青, 赤) and 3.3V indicator (赤)
  
• 1x SPI3 breakout
  
• USB Type-C (USB2.0)
  
• 1x JST-SH1.0_8pin connector (Vbat/G/Curr/Rx8/S1/S2/S3/S4)
  
• 1x JST-GH1.25_4pin connector (5V/CAN-H/CAN-L/G)
  
• デュアルカメラ入力スイッチ
• 5V/Vbat filtered power ON/OFF switch
  
• DJI FPV OSD は予備の UART でサポートされています。

パワー

• Vbat 入力: 6-36V (2-8S LiPo)
  
• BEC: 5V 2A cont. (Max.3A)
  
• LDO 3.3V: Max.200mA
  
• 電流センサーは内蔵されていません。
  
• ADC Vbat2 pad supports Max. 69V (voltage divider: 1K:20K)
• Static power: 200mA@5V with Betaflight,  150mA@5V with ArduPilot

FC ファームウエア

• ArduPilot (ChiBiOS): MATEKH743
• BetaFlight: MATEKH743
• INAV: MATEKH743

フィジカル

• 取り付け:  30.5x30.5mm, Φ4mm with Grommets Φ3mm
  
• 寸法: 36x36x5mm
• 重量: 7g

パッケージ内容

• 1x Mateksys H743-SLIM Flight Controller
• 6x シリコングロメット M4 to M3
• 1x JST-SH1.0_8pin ケーブル, 5cm
• 2x JST-SH1.0_8pin コネクタ
• 1x JST-GH-4P to JST-GH-4P CAN ポート用ケーブル, 20cm

レイアウト

配線

ArduPilot マッピング

PWM: PWM 1~PWM 13は、DshotおよびPWMに対応しています。しかしながら、出力に対するDshotと通常のPWM動作の混合は、グループに制限されます。グループ内の出力に対してDshotを有効にするには、そのグループ内のすべての出力をPWM出力ではなくDshotとして設定して使用する必要があります。
サーボとモータが同一グループに混在している場合は、サーボ仕様に従って、このグループのPWM周波数が最低になるようにしてください。例えばサーボが最大50 Hzをサポートしている場合、このグループではESCは50 Hzで動作する必要があります。

RC Input

デフォルトでタイマー入力にマッピングされている Rx6 ピンは、真の UART 接続を必要とする CRSF を除く、ArduPilot がサポートするすべての受信プロトコルに使用できます。ただし、SRXL2や FPort などのテレメトリを含む双方向プロトコルは、この方法で接続すると、テレメトリなしの RC のみを提供します。

Fport、CRSF、および SRXL2レシーバで CRSF および組み込みテレメトリを利用できるようにするため、BRD_ALT_CONFIG を "1" に設定することで、Rx6 ピンを双方向システムで使用する真の UART RX ピンとして使用するように構成することもできます。 SERIAL7ポートのRX入力端子です。

このオプションを使用する場合、SERIAL7_PROTOCOL を "23" に設定する必要があります。

• PPM はサポートされていません。
• SBUS/DSM/SRXL はRx6ピンに接続しますが、SBUS では SERIAL7_OPTIONS を "3" に設定する必要があります。
• FPort は Tx6への接続と SERIAL7_OPTIONS を "7" に設定する必要があります。テレメトリが機能しない場合は、SERIAL7_OPTIONS = 135を設定してみてください。
• CRSF は Rx6に加えて Tx6接続を必要とし、テレメトリを自動的に提供します。SERIAL7_OPTIONS を "0" に設定します。
• SRXL2は Tx6への接続を必要とし、テレメトリを自動的に提供します。SERIAL7_OPTIONS を "4" に設定します。

どの UART も ArduPilot の RC システム接続にも使用でき、PPM 以外のすべてのプロトコルと互換性があります。詳細は Radio Control Systems を参照してください。

AuduPilot Relay

• Camera-1 and Vsw On by default
• Make sure 2 cameras are set with identical video format, both PAL or both NTSC.

# GPIOs

• PD10 PINIO1 OUTPUT GPIO(81)   //Vsw pad power switch
• PD11 PINIO2 OUTPUT GPIO(82)   //Camera switch

# RCx_OPTION: RC input option

• 28   Relay On/Off
• 34   Relay2 On/Off
• 35   Relay3 On/Off
• 36   Relay4 On/Off

e.g.

• RELAY_PIN       81    //Vsw GPIO
• RC7_OPTION   28    //Relay On/Off, Use CH7 of Transmitter to switch Vsw
• RELAY_PIN2     82    //Camera switch GPIO
• RC8_OPTION   34    //Relay2 On/Off, Use CH8 of Transmitter to switch camera

or

• RELAY_PIN3       81    //Vsw GPIO
• RC9_OPTION     35    //Relay3 On/Off, Use CH9 of Transmitter to switch Vsw
• RELAY_PIN4       82    //Camera switch GPIO
• RC10_OPTION   36    //Relay4 On/Off, Use CH10 of Transmitter to switch camera

設定された機能は、補助スイッチのpwm値が1800を超えるとトリガーされます。値が1200を下回ると非アクティブになります。

Mission Plannerの [Initial Setup] >> [Mandatory Hardware] >> [Radio Calibration] 画面を使用して、スイッチがハイまたはローのときに送信機から送信されるpwm値を確認します。1800より上または1200を下回らない場合は、トランスミッタのサーボエンドポイントを調整することをお勧めします。

BF マッピング

H734-slim V3

H734-slim V3 の新機能

• MPU6000+ICM42605がICM42688-P+ICM42605に変更されました。
• その他の機能、レイアウト、コンポーネントは以前のボード バージョンと同じ。
• H743-slim V3 には QC 用に betaflight_4.3.0 がプリロードされています。

ArduPilot

• ICM42688-P を搭載した H743-mini-V3 は ArduPilot 4.2 以降でサポートされています。
• ICM42688-P は最初の IMU (IMU0) として定義され、ICM42605 は 2番目 (IMU1) です。
• ArduPilot 4.2では、INS_ENABLE_MASK を7またはデフォルトの127に設定します。
• STM32CubeProgrammer を使用して MCU を消去し、ファームウェアをアップロードすることをお勧めします。 このブログをチェックしてください: http://www.mateksys.com/?p=6905

INAV

• H743-slim-V3は、コンフィギュレータからダウンロードした INAV4.1ではサポートされていません。メーカーWebサイトから inav_4.1.0_MATEKH743_42688 をダウンロードしてください。
• INAV5.0 以降、V1/V1.5/V3 は同じファームウェアを共有します。

BetaFlight

• IMU ICM42688-p は BetaFlight 4.3 以降でサポートされています。
• icm42688-p は最初の IMU (デフォルト)、ICM42605は2番目の IMU です。
• BetaFlight 4.2.x リストのターゲット MATEKH743 は ICM426XX シリーズをサポートしていません。BF4.3_RC または最新のものでフラッシュする必要があります。